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721.
针对自由浮动空间柔性机械臂,讨论了在笛卡尔坐标系中机械臂对刚性载荷的轨迹跟踪控制和连杆柔性振动主动控制问题。基于拉格朗日法、假设模态法和系统动量守恒定律,推导了一种自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的动力学方程。在此基础上,采用奇异摄动法将系统分解为慢变和快变两种尺度时标的子系统,设计模糊终端滑模控制器和Backstepping控制器分别对两个子系统进行控制,由此得到的组合控制使得机械臂按期望轨迹对刚性载荷进行精确在轨操作,同时抑制了柔性连杆的弹性振动。通过数字仿真验证了上述方法的有效性。 相似文献
722.
723.
撞击载荷作用下固体火箭发动机安全性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
以机械撞击载荷下固体推进剂裂纹摩擦热点细观模型为基础,考虑推进剂基体粘性加热,结合热粘弹理论和动力有限元法,分析计算发动机结构撞击变形及装药内部热点形成,确定产生高温热点撞击临界速度.通过对含能材料Steven撞击试验、小型试验发动机撞击试验分析计算及结果对比,证明了理论模型及计算方法的有效性. 相似文献
724.
复合材料层板钉群连接载荷分配计算方法研究 总被引:5,自引:0,他引:5
采用有限元方法对复合材料层板钉群机械连接载荷分配进行了研究,考虑钉弹性与层板厚度的影响,文中针对两种计算钉群载荷分配的工程化计算模型进行了对比分析,指出本文所采用模型的合理性,并以单排三钉为例通过计算结果与试验结果对比,证明本文所提出的计算模型有效,且计算精度高,使用方便.本文研究了搭接形式以及钉间距对钉载荷分配的影响,并对航空结构中常见的几种规则与非规则排列钉群连接载荷分配进行了分析计算与研究,得出的结论为复合材料层板多钉连接设计提供了有用的工程参考价值. 相似文献
725.
CHEN Chen ZHANG Chun-xia GUO Hong-bo GONG Sheng-kai ZHANG Yue 《中国航空学报》2006,19(B12):82-85
Thermal barrier coatings (TBCs) were developed to protect metallic blades and vanes working in turbo-engines. The two-layered structure TBCs, consisting of NiCoCrAlY bond coat and yttria stabilized zirconia (YSZ), were deposited on a cylinder of superalloy substrate by the electron beam-physical vapor deposition (EB-PVD). The failure mechanism of the TBCs was investigated with a thermo-mechanical fatigue testing system under the service condition similar to that for turbine blades. Non-destructive evaluation of the coated specimens was conducted through the impedance spectroscopy. It is found that the crack initiation mainly takes place on the top coat at the edge of the heated zones. 相似文献
726.
727.
728.
729.
采用超声分散复合法制备了铝热剂Al/PbO、Al/CuO和A1/Bi2O3,在评估其与双基推进剂主要组分相容性的基础上,将其应用于双基推进剂中.依据国军标方法考察了含不同铝热剂双基(MIC-DB)推进剂的机械感度,运用静电火花感度测试仪评估了不同MIC-DB推进剂对静电刺激响应的危险性,采用爆发点法测定了几种MIC-DB推进剂的热感度.结果表明,铝热剂对双基推进剂样品撞击感度的影响很小,几个配方的摩擦感度略显稍大,铝热剂种类对摩擦感度的影响很小;含超级铝热剂双基推进剂的静电火花感度均较低;含超级铝热剂双基推进剂的热感度受铝粉粒度差异和铝热剂类别(铝热剂中金属氧化物)不同的影响,含纳米级超级铝热剂双基推进剂对热的抵抗能力均比微米级的大. 相似文献
730.
柔性欠驱动机械臂的内共振现象及应用 总被引:1,自引:0,他引:1
针对柔性欠驱动机械臂研究了被动关节处于自由摆动和锁定状态下系统所具有的不同动力学行为.通过对平面二连杆柔性欠驱动机械臂的非线性动力学分析,发现这种多模态非线性动力学系统的内共振对系统振动行为有重要影响.当结构参数满足一定条件时,系统发生的内共振能有效减小机械臂末端的振动.利用这一现象,提出一种柔性欠驱动机械臂的开环振动控制方法,这种方法降低了闭环振动控制方法对驱动元件性能的过高或控制器稳定的困难.以平面二连杆柔性欠驱动机械臂进行了建模和数值计算分析,结果证明了以上方法和结果. 相似文献