基于改进粒子群的绳驱连续型机械臂逆运动学分析

绳驱连续型机械臂具有良好的柔性和灵活性,能够在狭小的空间内运动,但相对于离散型机械臂,利用D-H参数构建运动学模型的方法不再适用,且连续型机械臂具有无穷自由度,逆运动学求解困难。针对一种两节的绳驱连续型机械臂的运动学问题,基于分段常曲率假设,建立了运动学模型,并分析了两节之间的运动学耦合关系。在此基础上,利用改进粒子群优化算法求解连续型机械臂逆运动学,通过仿真验证了该逆解算法的可行性和有效性,搭建了绳驱连续型机械臂的物理样机系统,并验证了基于分段常曲率假设的正运动学模型的正确性。     

空间站机械臂关节快速连接装置设计与验证

为满足空间站机械臂在轨维修需求,实现在轨故障单机快速从整臂中分离,设计了一种通用快速连接装置。该装置在满足空间站机械臂高刚度、大承载要求的前提下,具有空间环境下操作力矩小、操作简便、拆装迅速的特点。快速连接装置由快速连接母组件和快速连接公组件两部分组成,两组件通过膨胀螺栓膨胀施加预紧力实现锁紧,组件对接过程中通过楔形结构配合实现导向和定位。该快速连接装置通过刚度测试、真空高低温环境下膨胀螺栓插拔以及航天员地面人机工效等验证,结果表明该装置可满足空间站机械臂使用要求与在轨维修需求。     

基于等效试验的蠕变-热疲劳寿命预测方法

 以往的蠕变疲劳寿命预测方法主要是针对蠕变-热机械疲劳提出的,一般不能很好应用于蠕变-热疲劳。由于蠕变 热疲劳试验周期很长,故寿命预测所需的失效数据难以得到。考虑材料的双线性随动强化和蠕变特性,深入研究了蠕变 热疲劳过程中应力和应变的规律。据此,提出把蠕变-热疲劳等效为恒定应力幅和平均应力的热 机械疲劳的寿命预测方法。由于热-机械疲劳试验不需保温时间,所需的试验装置简单、效率高,因此该方法有较好的应用前景。     

小巨人制造大未来——访宁夏小巨人机床有限公司总经理孙文靖

小巨人公司不仅仅制造数控机床,我们更希望在中国传播数控机床的制造技术和使用技术,传播全新的数字化制造理念,这是我们的使命。今后小巨人公司将继续以网络化为基础,信息化为手段,智能化为目标的思想为指导进一步提高公司的智能化水平,为中国制造业贡献力量。     

国产数控机床的技术现状与对策

高档数控机床是国家装备制造业的支柱产业,是实现制造强国战略的重要保障,也是制造业产业升级和国家综合实力的集中体现.国家重大科技专项、装备制造业振兴规划等国家战略性计划的实施为国产高档数控机床发展提供了前所未有的发展机遇.针对国产数控机床,分析了我国机床行业的发展背景,深入解读国产机床的技术现状,重点探讨了高速高精度联动控制,复杂工况高效高精度加工,精度保持性和可靠性等高档数控机床的关键核心技术,提出推动国产数控机床向高端发展的若干对策.     

销钉封接机滑动机械装配改进

合理采用体组合方式进行装配，取得良好的技术和经济效果，为开发，研制同类机械设备提供了一种思路。     

高压水射流切割技术

由于固体火炸药有着较高的冲击与摩擦感度，采用机械切削和人工铲挖方法，从金属壳体内清除报废的固体推进剂或炸药，具有很大危险性，有时受金属壳体结构的限制，难以施工。     

旋转式机械故障诊断的一种方法

探讨一种利用噪声频谱对旋转式机械故障进行诊断的方法。介绍动静摩擦故障对噪声频谱影响的模拟试验 ,并探讨这种方法的应用