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451.
基于阻抗控制的空间机械臂接触控制与轨迹规划技术 总被引:2,自引:1,他引:1
通过给定的期望点位置和速度,设计具有加速度导数连续的实时路径规划,使机械臂在自由空间能够快速平稳地操作;基于力矩传感器反馈,通过笛卡儿阻抗控制将机械臂设计为一个整体的笛卡儿力感知系统,并模拟人手运动建立具有实时力反馈的路径规划,使机械臂在接触环境下既避免碰撞损伤又能完成操作任务。实验证明,基于力伺服的路径规划和笛卡儿阻抗控制可以实现机械臂在自由环境和接触环境下的安全操作。 相似文献
452.
国外航天器在轨捕获技术综述 总被引:3,自引:2,他引:1
论述了国外延寿飞行器设计方案中采用的各种在轨捕获技术,典型捕获机构包括伸缩杆、机械臂、飞网或飞爪等,比较分析了技术复杂性、成本、工程可实现性等问题,最后建议采用通用性好的空间机械臂作为在轨捕获机构,以充分满足在轨延寿、离轨和在轨维修等任务需求。 相似文献
453.
随着我国大飞机研制的立项,数字化装配敏捷、高效、高质量的技术优势已经被国内飞机制造企业所认识。当前,借助于大飞机本身的装配技术要求,数字化装配的应用将首先在飞机对接装配领域取得突破。在飞机部件装配过程中,各部件外廓尺寸和重量都比较大,移动调整比较困难,在整个装配过程中占用较长的周期。而且部件装配质量直接 相似文献
454.
LM1800e航改燃气轮机(如图1所示)是LM2500燃气轮机系列的最新改型,由CF6航空发动机为基础改型发展而来。为了满足工业领域的应用,该燃机遵循简单化和标准化设计理念。功率为16~18MW,效率可达35%,主要应用于发电、余热发电、热电联产和机械驱动行业。该型燃机的研制成功标志着GE公司正式进入20Mw以下功率燃气轮机领域。 相似文献
455.
456.
航空发动机转速摆动问题研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对某型航空发动机闭环转速控制器引起的转速摆动问题进行研究,分析得出转速控制器是一个典型的比例积分控制器,并建立了转速控制器的AMESim模型。通过模型得到转速控制器的频率特性,发现其截止频率与转速摆动频率重合。分析指出转速摆动量与比例控制器精度的关系,找到了转速摆动的根本原因,并通过设计稳态试验台实现了验证,指出了解决转速摆动和提高控制精度的方法。 相似文献
457.
以前人的研究为基础,结合电子信息制造业的特性,从研发投入、市场结构、股权结构三个方面提出了影响电子信息制造业企业专利行为影响因素的理论假设,认为电子信息制造业企业专利行为影响因素主要有R&D投入、研发人员投入、企业规模、市场势力、股权集中度、股权制衡、国有性质.接着,以知识生产函数为基础,构建了电子信息制造业企业专利生产函数,并根据2005 ~2010年的数据进行了实证分析.实证结果表明:R&D投入、研发人员投入、企业规模和股权性质对电子信息制造业企业专利行为有正向影响,而市场势力、股权集中度和股权制衡则对电子信息制造业企业专利行为有负向影响. 相似文献
458.
大型空间机械臂关节用大传动比多级行星齿轮传动的复杂性给刚度分析和减小质量都带来了困难,用传统的有限元法进行关节刚度分析还需解决复杂的建模问题。文章针对上述问题,采用集中参数法和刚度串联原理建立了复杂传动系统关节等效刚度的计算模型,分析了各级齿轮扭转刚度对关节总扭转刚度的影响,为空间机械臂大传动比关节的轻量化高刚度优化设计提供了技术途径。 相似文献
459.
460.
纳米AP/Fe_2O_3复合氧化剂的制备及其机械感度和热分解特性 总被引:1,自引:0,他引:1
利用溶胶-凝胶法,通过引入1,2-环氧丙烷作为Fe(Ⅲ)离子的水解促进剂,在温和、无毒的条件下制备了纳米AP/Fe2O3的湿凝胶,经超临界干燥后得到AP/Fe2O3纳米复合氧化剂的气凝胶.利用TEM、SEM、EDS和DSC时样品微观形貌、表面元素组成和热分解特性进行了研究,并测试了它们的撞击和摩擦感度.结果表明,该复合氧化剂具有纳米尺寸,其中AP粒度在50~90 nm之间,Fe2O3粒度约加nm.AP/Fe2O3撞击感度普遍高于纯AP撞击感度.但AP/Fe2O3摩擦感度低于纯AP摩擦感度.另外,AP/Fe2O3分解放热峰温度较纯AP有很大程度提前,放热量也显著增加,其中含90%AP的纳米复合氧化剂高、低温分解峰较纯AP分别提前了124.96 ℃和113.02℃,放热量增加了438.85%. 相似文献