空间科学实验机器人辅助遥操作系统

建立了一个面向空间舱内晶体生长科学实验的地面模拟机器人遥操作系统。该系统通过基于虚拟现实的预测仿真来克服通讯时延的影响，并通过仿真图形和实际视频图像的叠加来对虚似仿真环境进行校准，以提高预测仿真的保真性。操作员利用空间鼠标等人机交互工具实时控制仿真机器人系统的运动，通过遥控与自主相结合的方式，并借助全局和局部视觉信息，完成了在空间晶体生长科学实验中更换晶体炉料棒的作业任务。     

"北斗"系列导航卫星别具一格

2000年10月31日和12月21日、2003年5月25日,中国在西昌卫星发射中心用长征-3A运载火箭,先后成功将3颗北斗-1导航定位卫星送入太空.这标志着中国已自主建立了完善的卫星导航系统,对国民经济建设起到了积极作用.图1为"北斗"导航卫星星座.     

什么人能成为首批火星探险者

美国航空航天局(NASA)已经公布了人类及机器人探索太阳系的大致计划及时间表.该计划包括未来30年人类对火星的先期探索,并预期人类首次远征火星可能发生在2035年.第一批火星探险者应该由4～7人组成,根据他们在火星上停留时间的长短,预计整个火星之旅需要450天～2年.从目前对未来的探险队能力、冗余及社会关系的评估来看,最佳人数应该是7人;而从发射有效载荷的最小化考虑,乘员人数越少越好.     

伽利略导航卫星系统:欧版GPS

欧洲全球导航卫星计划，又称伽利略计划，是欧盟为打破美国GPS在全球的垄断地位而与欧空局联合研制的民用导航卫星系统。该系统是一个开放的系统，能与GPS完全兼容，但独家运作．彼此互为备份，互为可操作性。     

生活中的太空技术

其实你不用当航天员,也不用上天,在日常生活中就可以享受到许多太空技术。因为有些太空技术是天地两用的,既可以在天上使用,又可以在地面使用;另外有些太空技术经过再次开发,即可转为地面使用。本文介绍一些日常生活中的太空技术。     

冗余度机器人多性能准则优化研究

为了解决在一个冗余度情况下同时优化多个性能准则的困难,基于“优化期望”和“优化分配”的概念,提出了帝时在线地决定子任务优先权的新方法,任务被划分为一个高优先权的主任务和两个低优先权的子任务,子任务通过利用主任务的冗余性得到完成,文中利用作者所开发的“改进的加权梯度法”求解逆运动学,成功地解决了冗余度机器人的多性能准则同时优化问题,仿真证实了所提方案的实用性。     

日ETS—7的交会对接试验与机器人试验

日本的技术试验卫星－７（ＥＴＳ－７）拟于１９９７年夏天发射至轨道。该卫星将具有交会对接（ＲＶＤ）试验和机器人（ＲＢＴ）试验这些新的技术试验的特点。两项试验均需在地面进行，但因用于试验的仪器是按照空间微重力环境下动作而设计的，所以到地面１Ｇ环境下使仪器工作是非常困难的。因此，为做好这两项地面试验，在筑波空间中心，专门研制了“ＲＶＤ实验系统开发试验设备”和“ＲＢＴ实验系统开发试验设备”，以便通过运动模拟器完成地面试验。其试验概况如下：１．ＲＶＤ实验系统开发试验在ＲＶＤ实验时，使追踪卫星与靶卫星分离，…     

日本利用ETS—V卫星支援导航

一、前言随着卫星通信技术的深入发展,利用通信卫星为飞机、舰船导航,实现空中和海上管制的研究计划已经在世界范围展开。日本运输省和邮政省早在1975年前后,对飞机和舰船的卫星通信和定位的构思进行了研究,并于1982年由宇宙开发委员会以移动体卫星通信为主体,决定在1987年发射ETS-V试验卫星。1983年电子导航研究所以改善海上航空管制以及支援舰船航行为目的,制定了利用ETS-V卫星支援导航的实验计划。自1987年11月开始实验,下面概要介绍航行支援使用的设备及实验情况。     

机器人适从运动的混合控制

本文研究了理想情形下一类机器人适从运动的混合控制。对于一个机械臂手端与刚性环境发生光滑接触的类型,本文给出了一种约束描述,并进行分析。在此基础上,通过将控制变量分成两个分属于相互垂直的子空间的控制:力控制和运动控制,将机械臂动力学方程分裂成两个。一个用于力控制,另一个用于运动控制。从而对混合控制的思想有了更好的理解,使力控制和运动控制的设计能单独分别进行,为寻找混合控制提供了简便途径。     

美国天基定位、导航与授时政策

2004年12月8日，美国布什总统批准了一项新的天基定位、导航与授时服务国家政策。该政策旨在为国家与国土的安全，以及民用、科学和商业应用制订天基定位、导航与授时计划、增强系统及其活动的指导与执行指南。新政策替代1996年3月28日发布的美国克林顿总统指令／国家科学技术委员会-6文件，即《美国6PS政策》。