北斗一号民用现状与发展

以大量典型应用为例，按照民用用户应用领域划分，对北斗一号卫星导航系统的民用现状进行了深入分析，突出体现了北斗一号的应用优势，同时对其民用发展提出了建议。     

自由浮动空间双臂机器人的鲁棒协调控制

研究自由浮动空间双臂机器人在本体位置、姿态均不加控制时,抓取物体运动情况下的动力学协调控制。根据空间双臂机器人抓取系统的闭链约束关系,推导出广义雅可比矩阵,针对抓取系统动力学模型的不确定性,提出一种鲁棒协调控制方法,来控制被抓物体的运动,使被抓物体的运动轨迹跟踪期望的运动轨迹,并保证内力跟踪误差的有界性。通过对自由浮动空间平面双臂机器人进行鲁棒协调控制仿真实验,结果表明了该方法的有效性。     

基于CMOS APS的星敏感器光学系统参数确定

基于CMOS APS图象传感器的星敏感器是适应航天技术的发展而产生的新一代姿态敏感器。确定光斑形状和大小、光学系统有效通光孔径、视场和焦距等参数是进行星敏感器光学设计的前提。本文基于选定的CMOS APS图象传感器分别对这些参数进行了分析和计算。确定光斑形状和大小的依据是，减小由于探测器像元对光斑能量分布的采样导致点扩散函数变形，从而引起的利用亚像元技术求星像中心的计算误差。光学系统的有效通光孔径与星敏感器所能探测到的极限星等有关，通过从目标辐射特性直到探测器响应的能量计算可以确定孔径的大小。确定视场和焦距首先要满足星敏感器实现全天自主星图识别所需的导航星捕获概率，其次要考虑与之相关的误差。     

卫星应用产业探析

卫星应用无论在军事上、还是在国民经济中，都起举足轻重的作用。本文就卫星在通信、遥感、定位与导航三大方面的应用加以论述，着重介绍其现状及在国民经济中的重大贡献，展望21世纪初我国卫星应用产业的发展前景，特别是20世纪80年代兴起的现代小卫星和小卫星星座的应用前景。     

信息战中的导航与导航战

信息战的重要内容之一就是导航战.本文从导航在战争中的重要性入手,简述了“二战“中的导航对抗,着重分析阐述现代战争中围绕GPS导航系统的干扰与抗干扰技术,并提出了笔者的一点看法.     

GPS导航控制显示器

介绍一种由8098单片机组成的GPS导航控制显示器,利用接收卫星发回的定位信号,能为飞机提供准确实时的动态导航信息,使飞机准确地飞行在规定的作业线上,在农业系统飞机播洒农药防治病虫害(简称飞防)的作业中取得了很好的导航效果。     

航天器的自主导航技术

本文首先总结航天器自主导航技术的发展史，在此基础上分折了目前几种候选的自主导航系统，对比了它们的性能和优缺点。然后介绍了自主导航技术及系统组成规律。着重介绍了载人飞船自主导航系统的组成，自主导航的算法。最后提出了发展我国飞船自主导航系统的建议。     

平面型两关节空间机器人的自适应轨迹控制

基于参数线性分离方法，得到了平面型两关节空间机器人线性参数化形式的动力学模型，这种模型非常适合于采用自适应控制方法。控制策略考虑了机器人各关节之间的耦合及机械臂与基座航天器之间的耦合，对航天器姿态的控制和机械臂的控制进行综合，在满足手端跟踪期望轨迹的同时，保证航天器姿态基本不变。控制器由一个PD反馈项和一个补偿动力学不确定性的非线性自适应反馈项构成，能够保证对期望关节轨迹的全局渐进跟踪，提高了空间机器人操作的适应性和安全性。     

航天飞机的导航和制导问题

航天飞机的导航、制导和控制是保证其可靠性的重要方面.导航、制导和控制系统必须采用冗余技术,具有较强的冗余管理功能.航天飞机的飞行通常分为上升、轨道运行和再入返回三大段.详细叙述航天飞机发射前的初始校准和对准,上升段、轨道飞行段和再入返回段的导航、制导问题.     

GPS／GLONASS共用PDOP研究

对全球卫星定位系统的DOP(Dilution of Precision)因子进行了分析。对GPS／GLONASS共用系统的可用性和PDOP因子进行了理论分析和软件仿真，对星座的定位特性进行了评估。分析结果表明，GPS／GLONASS共用系统相对于单一的GPS系统在可用性和PDOP因子方面都有很大的改善，从而可以进一步改善定位精度，这就为GPS／GLONASS组合导航的进一步研究和应用奠定了基础。