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701.
<正>当2010年的新年钟声敲响的时候,身在大凉山深处西昌卫星发射中心执行第三颗北斗导航卫星发射任务的火箭、卫星发射试验队也在翘首期盼着新年。但是,和常人的期盼不同,他们更期盼用自己辛勤的工作为新一年的航天发射任务迎来一个精彩的"开门红"。 相似文献
702.
703.
讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机器人系统的鲁棒控制问题. 利用拉格朗日方法及系统动量守恒关系导出了漂浮基空间机器人欠驱动形式的系统动力学方程, 以确保得到的系统动力学方程关于一组适当选择的组合惯性参数呈线性函数关系. 在此基础上, 借助增广变量法针对末端爪手所持载荷参数存在不确定的情况, 提出了对外部扰动具有鲁棒性的漂浮基空间机器人关节空间轨迹跟踪的拟增广鲁棒控制方案. 所提控制方案由于充分利用空间机器人系统动量守恒关系, 消除了动力学方程中载体位置相关量, 因此具有不需要测量、反馈载体的位置、移动速度和移动加速度的显著优点; 且由于对系统不确定参数及外部扰动始终采用保持鲁棒性的方式而非在线估计的方式, 有效减少了计算量, 因此更适用于机载计算机运算能力有限的空间机器人控制系统实时在线应用. 一个平面两杆空间机器人系统的数值模拟仿真, 证实了方法的有效性. 相似文献
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<正> 我国是世界最大的高原飞机市场,这一特定市场需要怎样的飞机和技术?作为目前最主要的高原机型,空客A319和A330飞机将"现身说法"。今年8月19日,西藏航空公司意向订购空客A319飞机的合同签订仪式在拉萨举行。总部设在拉萨贡嘎机场的西藏航于今年3月获得中国民航局批准成立,主要从事国内航空客货运输业务。西藏航首批意向订购3架A319,并计划在未来5年时间内将机队规模扩大到20架。其订购的A319飞机将采用两级128座客舱布局,设有8个头等舱座位,将用于执飞区内主要航线以及从拉萨到全国各主要城市的干线航线。 相似文献
706.
MEMS惯性制导系统的发展 总被引:2,自引:0,他引:2
<正>惯性技术应用于导航与制导方面时有着其独特的优点,如自主性、隐蔽性、抗干扰、全球导航、导航信息连续及完备性等。由于具备这些特点,惯性技术一直受到各国的重视和发展,并在 相似文献
707.
基于Rodrigues参数的视觉相对位姿确定算法 总被引:3,自引:1,他引:2
以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出了一种视觉相对位姿确定算法。Rodrigues参 数作为一种简洁、高效的姿态描述法,适用于实时性要求高的视觉相对位姿确定,但它本身 的奇异性使其不能用于大角度的位姿确定。将视觉导航方法和无奇异姿态描述的Rodrig ues参数切换理论结合起来,推导了基于Rodrigues参数的视觉相对位姿解算模型,并给出了 这种相对位姿确定算法的流程。仿真结果表明该算法能很好地解决奇异问题,实现全姿态运 动情形下的相对位姿确定。
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708.
709.
710.