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161.
双框架飞机蒙皮检测机器人切换运动控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,通过分析该机器人在飞机表面上的受力情况,在飞机表面该机器人受到了非完整约束,基于牛顿-欧拉法建立了机器人非完整约束动力学模型。根据机器人机械结构和运动步态分析,将该非完整机器人系统分为子系统A和子系统B。为了实现机器人在飞机表面运动,采用反演技术和快速Terminal滑模控制相结合的思想对系统设计了控制器,提出了一种反演-滑模控制方法;对于非完整机器人子系统A和子系统B,设计了一种基于事件驱动的切换策略,实现了机器人对期望轨迹的全局渐近跟踪,并利用Lyapunov稳定性证明系统的跟踪误差收敛。仿真和试验表明,采用该切换策略和反演-滑模控制方法,双框架飞机蒙皮检测机器人可以在飞机表面自由运动并进行损伤检测,具有良好的可靠性和稳定性。 相似文献
162.
《燃气涡轮试验与研究》2014,(3):39-43
为提高航空发动机某工作点的模型精度,并拓宽航空发动机在该工作点控制包线的范围,可应用非线性模型来描述该工作点的动态过程。基于该非线性模型,首先应用Lyapunov稳定性定理设计出一组控制器,然后应用广义Gronwall-Bellman引理的方法完成该控制器性能验证。仿真研究表明:系统响应速度快,能有效抑制干扰,具有良好的跟踪性和鲁棒性,验证了该设计方法的有效性。 相似文献
163.
中国民航旅客量的季节性波动是经济学研究的重要命题。选取中国民航旅客量时间序列数据作为分析对象,采用年度季节强度指数(R)与月季指数(Zt),揭示中国民航旅客量的年度季节集中性与月度季节变化规律。 R值整体上呈现逐年递增的趋势,指标随季节变化明显,且按一定规律分布。 Zt 值指示4月、7月、8月、9月、10月为旺季,其余月份为淡季。民航旅客量淡旺季与游客出游行为、节假日长短、气候等因素有直接联系。研究结论为解决中国民航旅客量的淡旺季问题提供基础数据,也为调整航空公司在淡旺季时的人员、航班及其他工作安排,为缓解航空客流量供需不平衡的矛盾提供决策参考。 相似文献
164.
《燃气涡轮试验与研究》2019,(4):43-47
以基于高频脉宽调制(PWM)控制的发动机燃油调节器计量控制装置为研究对象,通过数学模型理论推导出关键执行元件高速电磁阀、脉冲阻尼活门、缓冲器的主要参数静态匹配方程,并与AMESim仿真结果进行对比,验证了方程的准确性。同时,通过AMESim仿真和工程试验得到计量控制装置平衡占空比为50%时的动态匹配特性。为工程实践中航空发动机燃油调节器计量控制模块的设计及故障分析提供了理论依据,具有一定的工程应用参考价值。 相似文献
165.
《燃气涡轮试验与研究》2019,(5):58-62
针对我国涡扇发动机系统和部件适航试验未得到充分融合及系统化贯彻的问题,以系统和部件试验的适航需求为引导,在提出涡扇发动机系统和部件试验的适航符合性验证实现路径的基础上,建立了系统和部件试验验证项目的决断模型和阶段化及并行模型。实例表明,提出的验证实现路径和建立的验证模型,能有效地将系统和部件适航符合性验证项目融合进发动机研制周期中,并系统地实现验证与对象之间的匹配及过程控制,对保证涡扇发动机系统和部件试验适航符合性验证的充分性和系统性具有积极的指导意义。 相似文献
166.
多舱段航天器在研制阶段初期面临着如何分配各舱段基频以及确认基频分配方案是否满足运载火箭方要求的问题,但在这个阶段各舱段的设计尚未定型,建立航天器三维有限元模型缺少必要的输入且时间成本较高,无法满足设计迭代和优化的需求。文章采用多段杆模型模拟航天器的纵向振动特性,采用多段梁模型模拟航天器的横向振动特性,基于基频等效原则建立航天器舱段设计参数与梁杆模型参数的数学关系,分别推导多段杆和多段梁的振动频率方程,提出多舱段航天器振动基频分配速算方法。通过某月球探测器三维有限元模型模态分析数据和力学试验数据验证了该方法的有效性。所提出的方法可用于验证基频分配方案的正确性,并为开展设计优化提供了途径。 相似文献
167.
168.
曹天捷 《中国民航学院学报》2011,(4):39-44
提出一种Logistic模型、Gompertz模型、Mitscherlich模型和Bertallanffy模型的分布参数估计方法,这种方法以加权最小二乘法为基础,推导求解分布参数的方程组。利用这类曲线模型中参数形式的特点,使同时求解三个参数的问题简化为同时求解两个参数的问题,并给出求解参数耦合方程组的二重二分迭代法。预测地基沉降的计算实例表明,这种方法对于迭代初值的选取要求较低、求解速度快、精度高,而且通过选取权因子可以对已有数据实现“重近轻远”的处理。 相似文献
169.
2011年9月23~25日,中国航空工业集团公司与中国航空学会将在中国航空博物馆联合主办北京国际无人机及航模展。本次展览是为庆祝中国航空工业创建60周年举办的系列活动之一,展览同期还将举办中航工业杯——国际无人飞行器创新大奖赛。 相似文献
170.
针对直升机飞-发一体化控制和边界保护控制问题,提出了一种基于投影算子的新型边界保护控制律设计方法,基于反馈控制概念设计了指令约束器,通过对控制指令进行修正,实现边界保护控制。基于UH-60直升机和T700涡轴发动机的参数,建立了直升机-传动机构-发动机综合系统的数学模型,采用动态逆和线性二次型调节器(LQR)控制理论设计了直升机飞-发一体化控制律,与基于投影算子的边界保护控制模块进行整合形成完整控制律。采用数值仿真检验了控制律的控制性能,仿真结果表明本文设计的控制律能够实现直升机和发动机的综合控制,在高度、滚转、俯仰、偏航通道实现显模型跟踪控制性能的同时,实现了高度变化率、姿态角、姿态角速率和发动机动力涡轮转速边界保护控制要求。 相似文献