机器人在轨装配无标定视觉伺服对准方法

针对在轨装配过程中机器人"手眼"关系无法进行有效标定及机器人系统和被操作物惯性参数不定的情况,在传统的无标定视觉伺服基础上设计了深度估计器,基于机器人和图像运动的测量数据在线估计目标特征的深度值,并在机器人关节控制环中设计滑模控制器实时控制机器人关节运动,根据反馈图像信息纠正系统误差完成对准跟踪,通过仿真验证了方法的有效性。所提的无标定视觉伺服对准方法使机器人在装配过程中免去了复杂的"手眼"关系的标定程序,克服了机器人系统及被操作物惯性参数不确定性给装配精度造成的影响,提高了"手眼协调"的鲁棒性,保证机器人能够在复杂的太空环境下完成在轨装配任务。     

分布式涵道风扇喷流对后置机翼的气动性能影响

以分布式电推进（DEP）垂直起降（VTOL）无人机（UAVs）为研究背景,采用基于混合网格技术及k-ω SST湍流模型求解雷诺平均Navier-Stokes （RANS）方程的多重参考系（MRF）/动量源方法（MSM）,对分布式涵道风扇-机翼构型的喷流气动特性进行了高精度准定常的数值模拟。通过对涵道单元/涵道-机翼的实验验证了零来流条件下数值计算方法的可靠性和高效性,进而对分布式涵道风扇-机翼构型的气动优势进行了分析讨论,最后对分布式涵道风扇的转速、间距、涵道风扇旋转方向等因素进行了数值模拟。研究表明：相比于单个涵道风扇,分布式涵道风扇通过喷流的耦合作用大大提升了机翼的气动特性;分布式涵道风扇不同转速的喷流对截面翼型的压力分布和周围流场的速度分布影响具有一定的相似性,但具体数值随转速变化;分布式涵道风扇间距的增大会改善涵道风扇单元的拉力特性,机翼的气动特性会随之降低;涵道风扇合理的旋转方向不仅会使得下翼面喷流区域的高压过渡更加平缓,静压数值更加连续,而且内侧涵道风扇也会被外侧喷流所激励,对机翼的升力特性产生更好的诱导效果。     

双旋翼微型飞行器的非定常气动特性

发展了一种基于计算流体力学(CFD)的非定常气动特性预测方法,计算方法包括了动量源模型、预处理方法、非结构嵌套网格和Spalart-Allmaras(S-A)湍流模型等技术.通过计算悬停Caradonna-Tung算例和俯仰振荡NACA0012算例,验证了计算方法模拟双旋翼微型飞行器动态流场的有效性.数值模拟了双旋翼微型飞行器动态流场,给出了非定常气动系数的迟滞曲线,分析了缩减频率、前飞速度和螺旋桨转速对非定常气动特性的影响.计算结果表明:力矩系数迟滞效应随缩减频率、前飞速度和螺旋桨转速增大而增大,升力系数迟滞效应随缩减频率和前飞速度增大而增大,但基本不随螺旋桨转速变化而变化.      

一种通用雷达模拟源的设计和实现

为了节约防空战术型号设计中雷达空情模拟器的设计成本,设计并实现了一种通用雷达模拟源。通过对通用雷达模拟源的需求分析,把该模拟源分解成通用空情模拟器和通用雷达模拟器。该模拟源首先收集多种典型雷达的目标捕获特征,形成搜索雷达和跟踪雷达特征参数数据库,然后接收空情模拟器定制生成的复杂空情信息,最后根据空情数据的特征和雷达特征向武器系统输出雷达的空情信息。实践证明该模拟源具有较好的通用性和可扩展性,可以减少型号研制的工作量,提高武器系统设计的效率。     

基于1/4环状T型结构的源——负载耦合带通滤波器

为了得到小尺寸、低损耗和低成本的射频带通滤波器,文章提出了一种利用1/4环状T型结构和源——负载耦合结构的带通滤波器(BPF)。1/4环状T型结构可以减少滤波器尺寸和方便中心频率的选择以及带宽的设计。同时根据信号多路径传输产生零点原理,在滤波器的输入和输出端之间加入可控耦合元件,因此采用源——负载耦合结构,从而增加传输零点,提高滤波器的阻带抑制性。文中最后设计和制作了一个插入损耗为0.16d B、回波损耗为-18d B、相对带宽为14%、中心频率为2.4GHz的小型滤波器,并对其进行了测试,测试结果与仿真结果吻合良好,说明这种设计方法是有效的。     

无失效数据下航空轴承的可靠性分析

针对某型航空轴承可靠性试验过程中出现的无失效问题,在对轴承寿命分布进行分析的基础上,首先根据多层Bayes法,研究了无失效可靠性试验中的试验分组问题,发现分组数在6~9之间选择时评估效果相对较好,且航空轴承的寿命越长分组数可以越少.其次,分析了多层Bayes法和E-Bayes法的原理和计算过程,通过Monte Carlo仿真,以最佳分组数为基础,发现两种方法的估计结果相差不大,但从可靠度角度综合来看,E-Bayes法相对较优.最后讨论了超先验分布中参数c的选值问题,通过对比分析给出了相对较适合于航空轴承无失效数据分析时的参数值.      

大气颗粒物源解析数据模型研究

大气是人类赖以生存的基本的环境要素。随着经济的发展、城市的扩大,大气环境质量日渐恶化,大气污染已成为我国主要的环境问题。大气中的主要污染物为可吸入颗粒物,其通过呼吸道直接进入人体,对人体健康产生重大危害,引发一系列的疾病。为了清楚污染物的来源,掌握颗粒物在大气中的分布情况,污染物源解析技术应运而生。通过污染物源解析技术分析,我们可以清楚地了解各污染物的主要来源及各个来源所占比例,只有从源头上掌握了污染物的种类和贡献率,才可以更好的控制污染物的排放。本文主要介绍了排放清单、扩散模型、受体模型三种源解析的方法以及各方法的应用概况,分析了这几种方法的优缺点和适用范围。其中对受体模型中三种方法的原理、实际运用范例以及未来源解析技术的发展趋势进行了主要的阐述。     

双翼末敏弹尾翼弹性对气动特性影响分析

受安装条件限制,无伞末敏弹尾翼通常很薄,在末敏弹下落过程中,厚度不超过1mm的末敏弹尾翼将在气动力作用下发生一定程度的变形,变形后的尾翼又将对末敏弹气动特性产生影响。文章采用双向流固耦合方法对S-S型双翼末敏弹弹性尾翼进行研究,分析末敏弹气动参数随攻角和速度的变化趋势;采用计算流体力学方法对末敏弹刚性尾翼进行研究。将弹性尾翼与刚性尾翼的末敏弹气动参数进行对比。结果显示,刚性翼、弹性翼末敏弹的阻力系数均随攻角的增大呈准线性递减趋势;刚性翼、弹性翼末敏弹的升力系数均随攻角的增大呈递增趋势。自由飞行试验结果显示,末敏弹的气动参数与弹性翼末敏弹的仿真结果更为贴切。     

特高压线路干扰下无线电罗盘测角误差分析

特高压输电线路的电晕放电是机场无方向信标台的主要干扰源之一。根据无线电罗盘的工作原理,在特高压输电线路电晕干扰条件下,通过理论推导得出了无线电罗盘测得的电台相对方位角误差。针对无方向信标台不同频率、台站与输电线路间不同的距离,对无线电罗盘受干扰影响产生的测角误差进行了仿真分析。研究表明：电晕放电干扰下,机载无线电罗盘测得的电台相对方位角误差随距离的增加而增大,随频率的增加而减小,且变化趋势由陡峭逐步趋近平稳。     

某型惯性导航系统偏航距误差大的原因及解决措施

某型惯性导航系统在飞机上时有故障发生,导航精度差是较为其中突出的故障类型,其中偏航距误差大最为典型。为解决该系统在机上偏航距误差大的问题,通过建立偏航距计算模型,查找偏航距的误差源,从而提出相应的解决措施,提高惯导的导航精度。