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针对民用直升机的复杂贴地环境,开展了预设障碍物环境结合无人直升机飞行性能包线约束的航迹规划研究。首先,基于障碍物建模方法设计了航迹规划算法,解决了传统人工势场法较难适用于三维环境下无人直升机航迹规划的诸多问题,提出了一种改进的人工势场算法并扩展至三维空间。然后,针对三维环境中的目标不可达问题,建立了一种基于相对距离判断的斥力势场函数方法;针对局部极小值问题,发展了一种基于无人直升机飞行性能约束的航迹点回溯法以逃离出局部极小值区域的方法。最后,通过仿真验证分析了该算法的有效性。仿真结果表明:改进的人工势场法能够有效克服传统人工势场法的不足,实现无人直升机在飞行性能包线约束下的三维航迹规划。 相似文献
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基于快速模糊干扰观测器的UASV再入Terminal滑模控制 总被引:2,自引:1,他引:2
针对无人空天飞行器再人大气层过程中气动参数变化剧烈、控制精度要求高的特点,设计了基于快速模糊干扰观测器的Terminal滑模控制方案。通过改进传统模糊干扰观测器的学习律,提出一种快速模糊干扰观测器,增强了其在线逼近干扰及系统不确定的能力。Terminal滑模的有限时间收敛特性提高了系统跟踪速度,同时采用快速模糊干扰观测器消除全部扰动的影响,从而保证了飞行品质。最后,仿真结果表明了快速模糊干扰观测器的优越性及闭环控制方案的有效性。 相似文献
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有控飞行力学在无人飞行器研制和使用中的作用 总被引:1,自引:1,他引:1
本文从工程实践观点出发,结合无人飞行器,特别是战术导弹和制导兵器的特点,扼要讨论了与此密切相关的有控习行力学研究工作的某些进展情况,文中将有控习行力学问题分为两大类,即典型的飞行力学问题和相关的飞行力学问题,强调了多学科交 对飞行力学研究的重要意义;同时,还指出了有控飞行力学在未来軎与研制和使用中的作用。 相似文献
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为研制可重复使用的航天运输系统,在日本新的航天长远规划中列有一项宏伟的5年试验计划。众所周知的霍普(HOPE)无人航天飞机计划,目前由日本宇宙开发事业团(NASDA)和国家宇航实验室共同负责。在今后5年内,HOPE计划将包括3种试验飞行器:高超音速实... 相似文献