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针对空间在轨
操控机器人在桁架式空间站执行
操控任务时,需要在桁架间自由穿行且时刻与空间站保持接触的任务特性,提出基于拓邻域搜索蚁群算法的三维全局路径规划方法.该方法首先建立桁架式空间站的三维栅格模型;充分考虑机器人穿行时的包络约束和
操控时的接触约束,在路径规划和轨迹搜索前对被
操控对象的三维栅格模型进行预处理和修正,缩减路...
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复合式高速直升机在机翼两侧安装螺旋桨,通过调整左/右螺旋桨的桨距提供前向推力和偏航力矩,对螺旋桨变距性能要求较高。首先,简要介绍了某型复合式高速直升机的总体气动布局,建立了非线性动力学模型;然后,开展了全速度包线闭环飞行仿真,分析了飞行仿真历程数据,提出了螺旋桨变距的角度行程和速率需求;在此基础上,针对所研究的复合式高速直升机设计了螺旋桨变距机构,测试获得了实际的螺旋桨变距性能指标,初步验证了该螺旋桨变距驱动控制方案的可行性。
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