一种基于生物趋化的改进粒子群算法

针对标准粒子群算法进行多极点函数优化时易导致早熟收敛及陷入局部最优的问题,把生物趋化原理引入到粒子群优化算法中,改变传统粒子群优化算法只存在吸引操作而没有排斥操作的单向性,提出一种保持种群多样性的改进算法,并对其关键参数的选择进行了研究。仿真实验结果表明,与传统粒子群优化算法相比,基于生物趋化的粒子群算法对于处理复杂的多峰函数或优化问题,可显著提高算法的全局寻优性能。     

基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划

针对空间机械臂执行封闭在轨操作任务时,终止时刻机械臂关节角与基座位姿发生漂移的问题,提出一种基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划方法。结合在轨操作任务特点,分析了空间机械臂重复运动要求,将重复运动问题转化为关节构型、末端姿态与基座姿态复位优化问题并设计了空间机械臂重复运动优化算子;在此基础上,引入任务优先级概念,将重复运动优化算子引入主任务的零空间,保证主任务完成的同时机械臂重复运动得以优化;进而为增强重复运动优化能力,空间机械臂基座姿态保持算子也被引入。仿真结果表明,新算法能够减小关节角与基座位姿的漂移,实现空间机械臂重复运动规划,可以应用于实际的控制系统中。     

雕漆 不见刀痕见画工

深红色的外表、华丽的纹路、精湛的工艺……雕漆这项中国独有的传统工艺无处不在地伴随着宫廷生活的每一个空间,大如屏风、几踏、桌椅,小到瓶、罐、盒、盘乃至日常摆设,应有尽有。清代诗人袁枚曾用"阴花细缬珊瑚明,赪霞隐隐东     

水平滑台710 型静压轴承的调试方法

带有710型静压轴承的水平滑台是一种常用的振动台,其在使用过程中会出现不同类型故障。之前进行的调试均是凭借调试人员的经验而没有形成固有的调试流程,在调试的过程中难免会出现关键步骤调试不完善、差之毫厘,导致整体的调试结果谬以千里,无法满足使用要求而不得不重新调试。笔者根据多年的振动台调试经验,总结并完善了701型静压轴承的调试方法,力求在以后的调试工作中每一步都做到最精确。     

空间数据系统咨询委员会的专业领域及其发展综述

1 引言 CCSDS成立于1982年,致力于解决空间数据系统开发与操作过程中的共性问题,通过采用通用功能取代任务专用设计来降低开发费用;促进空间机构之间的互操作和互支持,通过共享设施来降低操作费用.经过30余年的发展,CCSDS已经有11个正式成员、29个观察员,涵盖了国际上所有重要空间机构.     

光学线阵相机在轨几何定标平台设计与实现

文章采用一种基于探元指向角和相机安装角的星载线阵相机在轨几何定标模型,设计了适合于不同几何成像特点的在轨几何定标模式和流程,并对定标过程中的关键技术环节进行了分析说明。在此基础上设计并实现了星载线阵相机在轨几何定标软件,最后选择资源系列卫星数据,利用软件进行了实验验证。实验结果表明,设计和实现的多个模式定标软件能高效、高精度地完成多星、多相机的在轨几何定标任务,具有兼容多模式定标要求、可扩展至其他卫星型号的特点,能够作为统一的在轨几何定标软件平台。     

基于姿态可操作度的机械臂尺寸优化方法

为解决机械臂尺寸优化设计问题,首先定义了表征灵活性的数值指标——姿态概率系数,即指定工作点上可行样本姿态与所取样本姿态之间的比值;之后根据姿态概率系数提出了姿态可操作度概念,它表征了机械臂在工作空间上的整体可操作性.在此基础上,提出了机械臂尺寸优化方法.该方法在机械臂原有结构设计的基础上,以机械臂自身无碰撞为约束条件,以姿态可操作度的倒数为适应度函数,利用遗传算法优化机械臂的尺寸参数,使优化后机械臂的可操作性最优.以六自由度(DOF)机械臂为例的优化结果表明:优化后机械臂姿态可操作度提高了40.33%.最后利用灵活性工作空间图进一步验证了算法的有效性,并讨论了姿态概率系数对优化结果的影响.      

恒压式气体微流量计的测控系统研制

恒压式气体微流量计的测控系统是在工控机控制下 ,采用电容薄膜规、光电编码器、铂电阻温度计等高精度传感器测量出变容室内气体的压力、体积变化率、温度等参量 ;采用两种恒压控制模式 ,在流量测量的动态过程中将变容室内气体的压力波动控制在± 0 0 1%之内 ;工作软件具有虚拟仪器界面 ,操作方便 ,实现了对流量计的计算机自动化控制和管理。恒压式气体微流量计能够提供 (3 96× 10 -4～ 3 6 4× 10 -8)Pa·m3 /s范围内的气体微流量。在 10 -8Pa·m3 /s范围内的相对合成标准不确定度为 1% ,在 (1× 10 -7～ 1× 10 -4)Pa·m3 /s范围内的相对合成标准不确定度为 0 7%。     

美国国家战略预警系统

综述美国国家战略预警系统的使命、组成和基本配置。介绍了21世纪美国国家战略预警系统的发展和研制情况。     

浅析高空移交后见习管制员培训模式的转变

2006年8月1日，南昌高空移交顺利完成。至此，南昌区调只管辖本区域内8400米（含）以下的空域。区域内的飞行流量、冲突特点与高空移交前有了明显的不同。为适应新形势的需要，南昌区调对管制指挥的岗位设置，岗位职责，工作流程都做了相应的改变。同时，这种新形势也将促使南昌区调对见习管制员的培训模式进行改变。笔者对此问题提出自己的一些看法。