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521.
采用Udwadia-Kalaba方程构建的操作臂轨迹跟踪控制器名义模型中,初始条件难以满足约束方程,数值求解过程产生误差累积造成的约束违约是亟待解决的问题。通过在数值求解过程所产生位置和速度项上添加修正项直接消除违约误差的方法,对该问题进行了研究。根据Udwadia-Kalaba建模思想,构建了期望轨迹下三杆操作臂的动力学名义模型并进行轨迹跟踪仿真。分别利用传统的Baumgarte约束稳定法与所提出误差直接消除法对仿真数值结果进行了修正。结果显示,所提误差直接消除法可更加快速直接地将约束违约控制在更小范围,更适用于操作臂动力学名义模型修正的使用。 相似文献
523.
分析空间机器人精细操作动力学,建立空间漂浮基机器人动力学模型和空间接触碰撞模型.根据动力学模型及碰撞模型,建立了基于导纳原理的包含路径规划器、导纳控制器和运动估计器的空间精细操作半物理仿真控制模型.详细介绍用于验证精细操作控制模型的地面半物理仿真平台的构造和性能.在Simulink和UG软件中针对空间机器人抓捕对接环的典型作业过程进行联合仿真,结果表明,碰撞力被稳定控制在给定区间,验证了基于导纳原理的空间精细操作半物理仿真机理的有效性. 相似文献
524.
不同岗位涉及各级各类的规章制度和标准、规范,需要找到一种方法精准地将纸质文件识别并融入到具体的业务活动中。在航天企业“架构引领、流程主导、要素综合、 IT支撑”的管理体系构建过程中,探索将标准作为流程管理的关键要素之一,进行流程、岗位、标准的识别、梳理和关联,开展流程构建、管理要素识别与构建、管理要素与流程关联、流程和标准验证评审、流程与标准推送,最终实现基于流程面向岗位的标准推送,以精准有效地实施标准。 相似文献
525.
本文通过对机场目前使用的考克兰锅炉给水系统的研究和分析,试图能梳理出该系统的运作原理、控制流程及运行薄弱点,从而更有效地指导锅炉的日常操作、维护和维修工作,为机场暖通系统的安全、高效运行创造有利的条件。 相似文献
526.
527.
美国高轨抵近操作卫星MiTEx飞行任务及启示 总被引:1,自引:0,他引:1
简述了美国"微卫星技术试验"(Micro-satellite Technology Experiment,MiTEx)计划进展情况,根据目前可获得的最新的MiTEx卫星轨道数据,对其整个飞行过程进行了深入研究,划分了MiTEx-A卫星与MiTEx-B卫星飞行阶段,描述了各阶段飞行轨迹,给出了飞行任务关键数据,对其飞行任务进行了总结。在飞行任务分析的基础上,结合国外对MiTEx卫星的相关报道,分析了MiTEx卫星可能具备的抵近操作任务执行能力,提出了对高轨非合作目标抵近操作应用的启示,总结分析了执行高轨抵近操作任务所需的关键技术。 相似文献
528.
529.
胶黏剂中的填料可以有效提高粘接材料间的线胀系数匹配性,但是分散性和相容性也是需要注意的一个重要问题。本文对填料进行了表面化学改性,采用红外光谱法和元素扫描分析法对填料的改性效果进行了表征。测试结果表明,硅烷偶联剂在填料表面形成了接枝效果。改进后灌封胶的线胀系数从83.9×10~(-6)/K降低到41.8×10~(-6)/K,降低了约50.1%。工艺优化结果显示环氧灌封胶的灌封温度为60℃,操作时长可延长至3 h;固化工艺为65℃/2 h+105℃/4 h+135℃/2 h。 相似文献
530.
飞机结构的研制及改进、改型,均须经过试验来验证结构的强度性能以及所用分析方法和工具的正确性.在试验验证的飞机设计过程中,常常要进行大量材料、元件、组件、部件以及全尺寸飞机结构强度的试验,而大量的物理试验也是造成目前飞机研制成本高、周期长的主要原因之一. 相似文献