捷联惯导系统初始四元数提取的新算法

给出了捷联惯导系统初始四元数提取的两种新算法。其中算法1的推导是基于方向余弦矩阵和四元数的代数关系式，而算法2则利用了姿态转动的几何特点。与经典的四元数提取算法相比，所给出的算法具有简单、可靠、无奇异的特点，而且所得四元数的归一化程度也优于传统方法。利用数值仿真对所提算法的优越性进行了验证，结果表明，方法是合理的、可行的。     

用于SAR运动补偿的DGPS/SINS组合系统研究

使用考虑位置误差相关项的伪距率观测模型 ,研究了用于合成孔径雷达运动补偿的差分 GPS/ SINS伪距率组合系统。结果表明 ,组合系统的长期位置精度能达到 1 m左右。 GPS数据更新率低于 INS,在 GPS测量时间间隔内 ,组合系统的性能仅由 INS决定。虽然 INS误差随时间积累 ,在 GPS数据更新率为 1 s的情况下 ,即使采用中等精度的惯性仪表 ,其相对位置精度为厘米级 (这里相对位置精度指组合系统在 GPS测量时间间隔内位置误差的变化范围)。     

激光捷联惯导系统中惯性器件的测试方法

为了提高激光捷联惯导系统(LSINS)的导航精度，需要测试系统中惯性器件的模型参数。本文设计了一种利用双轴带温控箱速率转台的参数测试方法，测得了系统在各种环境温度下的参数。通过建模补偿有效地减小了LSINS的导航误差。实验结果表明本方法标定精度较高，适用于中等精度LSINS。     

虚拟仪器技术在捷联惯导系统软件测试中的应用

介绍了一种采用虚拟仪器技术设计的综合控制显示系统仿真器，并将该仿真器应用于捷联惯导软件的测试。该仿真器不仅可以让测试人员实时观测系统数据，同时也能验证系统的底层通讯功能，而且可以为以后整个系统的联试作为一个比较基准。该仿真器已应用于国内某型捷联惯性导航系统的软件测试中。     

一种改造的SINS误差模型在精对准中的应用

针对捷联惯导系统原始的静态误差模型航向角误差不可观测的情况,本文提出了一种改造的静态误差模型.该模型在原始模型的基础之上,通过能观测性结构分解以及状态变换转化而来.理论分析表明经改造后的误差模型可从一定程度上解决航向角误差不可观测的问题.利用该模型对某型号车载激光捷联惯组作卡尔曼滤波精对准实验,并对比参数辨识精对准的结...     

机载卫星通信天线引导概率分析

针对某机载Ka频段卫星通信天线的使用环境,论述其天线角跟踪系统在捷联航姿设备引导下,天线主波束指向卫星目标位置的概率,分析影响天线角跟踪系统引导概率的主要因素,通过消减系统中大误差源保证了天线引导概率,通过扩展主波束指向空域提高了目标落入概率。计算数据和试验验证表明,给出的分析方法可行,设计策略有效。     

捷联惯导姿态更新的六子样旋转矢量优化算法研究

本文分析了锥运动环境下捷联惯性导航系统数学平台的算法漂移,提出了通过求解方程组实现六子样旋转矢量算法优化处理的新方法.并对四子样、五子样、六子样的算法漂移作了对比计算.六子样旋转矢量优化算法可以明显地提高圆锥补偿精度.     

基于Kalman滤波的SINS／GPS组合导航系统的误差分析

本文对SINS／GPS系统误差模型进行了推导,在失准角小角度情况下惯性系统误差模型的基础上提出了一种基于Kalman滤波的SINS／GPs组合导航系统的二维误差分析方法。采用工程上较易实现的松耦合的组合方式,建立了位置、速度组合导航模型,并对速度组合、位置组合、速度位置组合方式进行了仿真对比分析。     

捷联惯导姿态算法中的圆锥误差与量化误差

对捷联惯导系统的误差源进行了研究,利用几何方法分析了不可交换性误差和量化误差的形成机理,以及它们的相互影响。针对工程应用中激光陀螺输出脉冲采样量化条件,就多子样算法进行了讨论,并设计了基于MATLAB/Simulink的仿真。研究结果表明,当考虑量化误差的影响时,选取适当的量化因子,三子样等效旋转矢量算法比其它算法具有更好的综合性能。     

捷联惯导系统误差特点分析

对捷联惯导系统的误差源进行了深入分析,结果表明当陀螺仪刻度系数误差较大时,捷联惯导系统定位误差闭合现象较明显,即飞机返场时,误差有明显减小的现象;分析了舒拉调谐周期对惯导系统位置误差的影响并进行仿真,仿真结果验证了舒拉调谐对误差的调制作用,即在舒拉周期振荡分量的影响下,惯导系统的累积误差在某段时间内存在误差减小现象。