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41.
带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制 总被引:16,自引:6,他引:16
讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题。动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数,借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程,以此为基础,针对系统中存在未知惯性参数的情况,设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案,此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度,加速度,仿真运算证实了方法的有效性。 相似文献
42.
通过分析板簧迟滞特性对车辆在不同路面上行驶平顺性的影响,探讨合理选择板簧悬架减振器阻尼的方法.采用1/4车辆模型,在考虑和不考虑板簧迟滞特性2种情况下分析了车辆在不同路面上的簧载质量加速度均方根值.考虑到模型非线性,采用时域求解,并以随机生成的路面数据和一组实测路面数据作为模型输入.分析结果表明板簧迟滞特性对行驶平顺性的不利影响在良好路面上表现得更为明显,因此减振器阻尼系数应根据路面不平度等级加以选择.对于采用板簧悬架的车辆,减振器在压缩行程和复原行程的阻尼比范围应分别为0.1~0.2和0.2~0.3. 相似文献
43.
44.
阐述了惯导测试设备的作用、种类,介绍了其典型结构及基本精度指标的概念。说明了惯导测试设备的发展趋势;总体布局向卧式发展;轴系结构向有源磁悬浮发展;台体向复合材料球形壳体发展;输电装置向滚环发展;分度元件采用高精度的感应同步器。列举了检定技术的实例,说明了其发展方向:不断提高检定精度;开展动态检定;改善测量设备对三轴空间位置的适应性。此外,管理上要制度化,名词术语与数据处理要标准化,设计与检定要相协调。 相似文献
45.
46.
47.
48.
49.
许云峰 《飞机设计参考资料》2001,(1):44-45
文章简述了航空技术与航空武器的相互关系;介绍了飞机、武器、传感器技术和信息处理技术等方面的发展现状,分析了先进技术对实战的作用及意义,以及技术发展对现代空中作战的一些主要影响。 相似文献
50.
在VB6.0下研究典型级进模排样图形和其俯视图绘制的联系,利用VB6.0软件邮长圆形典型冲件级进模俯视图形设计的智能化,并给出了该软件程序运行生成的一个长圆形典型冲件级进模俯视图形。 相似文献