考虑测量约束的非合作目标近距离快速导引控制方法

研究了考虑测量约束的非合作目标近距离快速导引控制方法。首先,基于C-W方程建立了解析形式的径切联合近距离快速导引控制模型,并采用微分修正方法将解析结果进行修正;然后推导了任意初始条件下,径切联合控制双脉冲与视场角的解析关系;最后基于相对偏心率矢量建立了径切联合控制的控后效果评估模型。仿真结果表明:提出的控制方法和控后效果评估模型有效。     

机器人视觉伺服控制柔性上料工作站设计

为了降低某大型通讯企业中射频模块(RRU)包装工作站用工数量,提高生产效率,根据通讯射频模块自动化包装生产工艺要求,开发视觉定位系统、上料控制硬件系统、上料控制软件及图像处理程序,设计一套工业机器人自动化上料柔性工作站。该工作站采用六垂直关节重载机器人,机器人未端选用电动柔性夹具,配合输送线、物料转运车进行工作。运行结果表明,上料机器人工作站实现了多种规格产品的自动上料,视觉定位精度小于0.5 mm,上料节拍大于18件每分钟,工作站运行稳定、可靠,达到了设计要求。研究成果为提高上料作业工序效率提供一定方法。     

基于基准控制的低压涡轮转静子装测一体化方法

为进行大涵道比航空发动机低压涡轮转子同心度的精确测量与控制,根据其多级耦合的结构特点和0.05 mm转子同心 度的控制需求,开展了基于基准控制的低压涡轮转静子高精度装测一体化方法研究。通过基准调节方法实现测量基准与回转轴 线重合,消除了定位误差;通过基准保持方法避免了装配操作对基准的影响,保证了测量基准姿态的一致性;结合质心对转子不平 衡量的影响,搭建了专用测试系统,实现对低压涡轮转子同心度的装配结果管控。将该方法应用于发动机低压涡轮转静子装配, 结果表明：实现了0.0125 mm转子跳动的精确测量,有效避免了低压涡轮转子初始不平衡量超差,减少了重复装分工作,提高了装 配质量和效率,对多级部件同心度的高精度测量具有工程指导意义。     

无人自转旋翼机建模与控制方法研究

以500kg级无人自转旋翼机为研究对象,研究了样例无人旋翼机的建模和自动飞行控制技术.首先,基于解析形式叶素积分法给出自转旋翼机的建模方法,并给出了样例旋翼无人机的数学模型;然后,设计了无人旋翼机的俯仰和滚转控制律,并在此基础上设计了速度、高度及侧偏控制律.最后,通过飞行试验验证了模型的准确性及控制律的有效性.     

航天器GNC系统研制流程与标准体系的交互式应用初探

航天器制导、导航与控制（GNC）是航天器最为关键的系统之一,涉及多专业、多学科、多单位大协作。集团GNC标准专业组开展了GNC领域标准体系建设等工作,但仍需解决领域标准知识如何在航天器研制流程中发挥针对性作用,以及航天器研制流程中积累的经验教训如何及时反馈到标准的制定或修订中的问题。文章研究航天器GNC系统研制流程与标准体系的交互式应用范式,重点阐述了结构化标准体系的构建和标准的智能化推送,并据此提出后续GNC标准体系推广应用的若干建议和设想。     

空间引力波探测航天器关键技术分析

引力波信号极其微弱,给空间探测任务带来了极大的技术挑战,对航天器提出了更高的系统指标,目前的航天器已有技术在很多方面无法满足空间引力波探测。文章在对国内外空间引力波探测航天器介绍的基础上,对航天器无拖曳与姿态控制、连续可调微推进、超稳定温度控制等关键技术进行分析,并对中国天琴一号卫星在轨完成的关键技术及实现情况进行介绍。最后,提出了空间引力波探测航天器在位移模式无拖曳控制、微牛级连续可调微推进等关键技术上的发展建议。     

基于试验的微型涡喷发动机起动控制研究

通过对微型涡喷发动机试验台的搭建,实现了对其运行时重要参数的测量.为了稳定、准确地实现对燃油流量的控制,以解决起动控制过程中的超温问题,采用步进电机带动齿轮泵的方法去供油,通过控制转速间接控制流量,从而实现了流量准、响应迅速的开环燃油流量控制.通过对对象发动机进行大量的起动特性摸底试验,结合试验数据对控制时序优化,最终...     

隐私保护自我效能对App用户隐私安全保护行为的影响研究

在隐私侵犯事件频发的情况下,研究如何提高App用户运用现有能力应对隐私侵犯,对提高用户隐私保护意识,强化企业隐私保护服务具有重要现实意义。基于保护动机理论与控制代理理论探究隐私保护自我效能对用户隐私安全保护行为的影响机理,通过问卷调查收集数据,采用结构方程模型进行实证分析。结果表明,内部隐私保护自我效能对隐私保护机制(隐私设置、隐私声明和政府监管)的感知有效性产生正向影响,外部隐私保护自我效能对隐私声明和政府监管的感知有效性产生正向影响,隐私设置和政府监管的感知有效性对用户隐私安全保护行为产生正向影响。     

基于软件细分的两相步进电机驱动器设计

针对常见的两相混合式步进电机驱动器细分数比较固定,无法灵活调整的问题,根据两相混合式步进电机细分控制原理,设计了一种以STM32F103和DRV8841为硬件结构的细分驱动器。该细分驱动器存储Matlab中事先计算好的数据,以软件细分的方式,利用PWM技术实现了对步进电机的细分控制。在不更改硬件的情况下,驱动器可以实现细分数和绕组电流大小的灵活设置,系统成本较低。实验表明,该细分驱动器对步进电机的细分控制效果较好,可以实现电机运行平稳、无明显噪声,且具有较高的定位精度。     

基于分层式强化学习的移动机器人导航控制

针对未知环境下的移动机器人导航问题,本文提出了一种基于分层式强化学习的混合式控制方法。利用栅格-拓扑相结合的环境表示及地图学习方法,通过分层式强化学习在不同控制层次的扩展设计移动机器人的反应式和慎思式导航控制,实现了全局导航和局部导航控制的协调优化。实验及测试结果证明,该控制方法能实现导航任务的全局优化,避免陷入局部极小,并对未知动态环境具有较强的适应性。