基于距离测量的机器人误差标定及参数选定

为消除机器人运动学标定中的模型奇异问题,研究距离平方差模型的可辨识参数.采用修正DH（Denavit-Hartenberg）模型描述机器人连杆结构,六参数描述末端关节到工具坐标系的变换,推导了连杆参数误差到机器人末端距离平方差的线性模型,从冗余关系式和物理解释角度讨论冗余参数,确定可辨识参数,使用迭代的最小二乘法辨识参数完整且非奇异的模型.结合某6旋转关节机器人,以激光跟踪仪为测量仪器进行标定实验,在设计末端执行器时目标测量点偏离末端关节轴线以保证倒数第二关节参数的辨识.结果显示,距离平方差模型避免了测量坐标系到基坐标系的转换,检验点的距离误差均方根降低93.1%,完整性和非奇异性提高了参数辨识的有效性.      

壁面吊挂清洗机器人碰壁缓冲问题研究

从机器人自动上壁及缓冲的需求出发,分析了机器人拉力形成的机理、碰壁的原因和过程.利用空气动力学原理,给出了拉力的计算方法,采用机器人物理样机进行实验,对计算结果进行了验证.在拉力的作用下机器人与壁面贴合,同时伴随碰撞,其间冲击能量的吸收由机器人裙边和支撑机构所构成的缓冲装置承担.前者还要保证机器人贴壁后的密封,因此刚度不宜过大,后者还要保证机器人在壁面上稳定行走,因此它的刚度又不宜过小.给出了缓冲装置刚度的确定方法及其在裙边和支撑机构上的分配准则,可用于工程分析.     

空间光学望远镜在轨建造中的结构机构技术

围绕空间光学望远镜在轨建造中的结构机构技术进行分析,重点包括结构机构相关的关键技术基本概念和技术特点,分别对大型望远镜空间结构拓扑构型优化及模块技术、光机结构机构的高精度展开调整及锁合技术、典型光机元件的在轨增材制造技术、机器人辅助自主精密装配及控制技术进行了技术内涵及先进技术途径分析.最后展望了在轨建造中结构机构技术...     

空间机器人在轨更换ORU的力/位混合控制方法

针对ORU在轨更换任务,首先推导了空间机械臂末端自由、末端与环境接触等情况下的动力学方程,并提出了相应的接触力计算方法;其次,改进了传统的R\|C控制方法,采用加权选择矩阵代替原有的选择矩阵,实现了力控制与位置控制之间的平滑切换;最后,开发了基于Matlab/Simulink的闭环控制仿真系统,该系统由多体动力学、接触动力学、轨迹规划、力/位混合控制、3D显示等模块组成。利用该系统开展了ORU转移与安装过程的闭环控制仿真,仿真结果校验了所提方法的有效性。     

3-P4R并联打磨机器人的误差分析

提出了采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行位置分析,通过对反解方程进行微分,建立原始误差存在于三条支链的误差模型,然后采用Matlab进行数值仿真的新思想,该算法的可行性已被初步的试验证实。主要是对三条支链的杆长误差进行分析,为后续的误差补偿奠定理论基础。     

飞机用复合材料的低成本制造设备及工艺

本文分析了复合材料低成本制造工艺及设备。指出在降低复合材料成本方面,制造技术有着广泛机遇,其关键是自动化设备。在低成本工艺方面,非热压罐技术潜力巨大,代表着未来的发展方向。     

柔性导轨自动制孔机器人离线编程与仿真技术研究

特征建模、路径规划、工件坐标转换等是自动制孔机器人离线编程与仿真的核心技术,完善的特征建模技术和稳定高效的坐标转换算法能够为离线编程系统实用化提供重要保证。通过对工业机器人离线编程几个关键技术的研究,提出了适用于某型柔性导轨自动制孔机器人离线编程与仿真系统的建模、路径规划和坐标转换等方法。     

科技成果

欧洲探测器发现火星上曾有一片汪洋据英国《每日邮报》2012年2月7日报道,欧洲航天局的"火星快车"(Mars Express)探测器借助最新雷达,发现了存在于火星北部平原上的低密度物质(可能富含冰),这表明火星上曾有一片汪洋。日本开发彩色条形码瞬间识别技术     

ESA和俄罗斯打算10年后发射月球极轨探测器

据中国航天网站2012年10月10日消息,美国航天网2012年10月8日报道,ESA和俄罗斯正在共同策划一项无人月球极轨勘探任务,打算10年后从月球带回冰冻土壤样本。它被命名为“月球极地样本返回任务”（LPSR）,设想在月球南极或北极表面用钻探机器人钻孔,以得到月壤样本。     

中段弹道目标微动特性仿真分析

对弹道目标进行运动特性建模分析是高分辨逆合成孔径雷达(ISAR)成像中运动补偿及成像时间段选取的关键。结合弹道目标中段飞行的轨迹特点和速度特征,采用坐标变换的方法对中段弹道目标的运动参数和雷达视线入射角的变化进行推导计算,探讨中段弹道目标在雷达视线方向相对雷达的运动规律,并分析目标微动特性对雷达视线入射角的影响。仿真结果表明,在成像积累时间内无机动轨道的弹道目标到雷达的径向距离接近等速变化,且目标的进动特性会带来目标自旋轴与雷达视线夹角成正弦周期性变化。