基于多项式插值的自由漂浮空间机器人轨迹规划粒子群优化算法

针对自由漂浮空间机器人轨迹规划问题,提出一种基于多项式插值与粒子群优化算法相结合的非完整运动规划方法。首先,通过对系统非完整约束条件进行分析,给出了以机械臂关节角耗散能为目标函数的轨迹最优控制算法;并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹,将插值多项式的系数作为优化参数,结合粒子群优化算法对关节角轨迹进行优化求解。最后,对本文提出的轨迹规划算法进行数值仿真。仿真结果表明关节角轨迹平滑连续,保证了关节角速度及关节角加速度在初始和终止状态均为零,从而验证了所提方法的有效性和可行性。     

基于事件的EMR遥操作自适应规划与控制方法

提出了基于事件的舱外自由移动机器人 (ExtravehicularMobileRobot,简称EMR)系统在任务空间内的自适应规划与控制方法 ,使系统具有处理突发事件和不确定事件的能力 ,同时提高了系统的自主性和适应能力 ,增强了遥操作的安全性 ,仿真证明了该方法的正确性和有效性。     

机器人航天员——“人马”

“人马”（Centaur）是由NASA约翰逊航天中心机器人系统技术部门,与美国国防高新技术研究计划局合作设计的半人形机器人（如图）。它是机器人航天员（Robonaut）上躯干和4轮机动底部组成的。机器人航天员是人形机器人,其大小和灵活度与穿着航天服的航天员相当。机动底座能够以6km／hr的速度行驶。     

阿图迪国还是希斯瑞普？

早在上世纪80年代,电影《星球大战》及其同名小说就风靡世界,在中国也拥有大量拥趸,许多青少年是被这本小说点燃了对宇宙和航天的兴趣。在《星球大战》中,有两个主角是机器人。其中一个是不会说话的维修机器人,叫做R2D2,小说的中文版中称它为“阿图迪图”;另外一个是碎嘴唠叨的勤务机器人,叫做C-3PO,中文版中称它为“希斯瑞普”。两人一唱一和,为影片和小说增色不少。希斯瑞普经常把R2D2昵称为“阿图”,也就是R2的发音。     

SAR400首个俄制机器人航天员

2011年2月,美国向国际空间站发射了全球首个机器人航天员Robonaut-2,并表演性地与航天员进行了第一次太空中的人机握手,该机器人能在舱内协助航天员开展相关工作,但不具备舱外操作的条件。2013年8月,日本研制的世界首款语音机器人Kirobo抵达国际空间站,并发出空间站机器人航天员的第一声,Kirobo可以与航天员进行简单的交流互动,为长期处于隔离环境下的航天员提供情感支持。     

空间自旋目标平动补偿与微动特征提取方法

针对空间自旋目标平动补偿与微动(m-D)特征提取问题,提出一种基于延时共轭相乘和微动分解的平动补偿与特征提取方法。该方法通过延时共轭相乘处理实现目标加速度估计,然后构建冗余的微动原子集,对加速度补偿后信号进行微动分解补偿,通过搜索补偿信号的最大谱峰获取目标的微动特征与速度信息。仿真试验表明,所提方法能够有效估计空间自旋目标的运动参数,并快速提取其微动特征。     

多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真）,仿真结果校验了上述方法的有效性。     

基于工业物联网的混流车间机器人自适应调度

随着工业物联网技术与人工智能技术深度融合,物料机器人已广泛应用于物联网车间中.针对车间存在实时动态变化和状况不确定等诸多复杂因素,本文提出以组分层建树和以实时状态为根节点的SP–MCTS(Single-player monte-carlo tree search algorithm)搜索方法实现车间自适应调度决策.该方...     

古代机器人之谜

读过《三国演义》的人都知道，1700多年前诸葛亮曾经发明一种步行机器人——木牛流马。它外形如牛，步态如马，能载运粮草。有些学者认为那是小说作者为了突出诸葛亮智能过人而杜撰出这么一段故事情节，但大多数学者都深信诸葛亮确实发明过木牛流马，只是后来失传了。     

NASA研制月球挖掘机RASSOR能在月球上制造燃料与水

据报道,NASA工程师们正在研制一个装配有强大挖掘设备的月球土壤挖掘机样机,该样机能呈现多种不同形状,以完成多种任务,其可靠性足以执行数年的日常基础工作。NASA在一份声明中称,这台机器人样机被称为"土壤先进月表系统运行机器人"(RASSOR),"身体"两侧分别装有一个挖掘铲斗,能够反向旋转,一端提供牵引力,让另一端挖掘土壤。RASSOR现还处于初级阶段,尚不能进入太空,但尽管如此,其前景仍被看好。