矩阵博弈应用于雷达有源干扰策略选择的研究

矩阵博弈作为博弈论中的一个重要模型,采用矩阵运算方法,帮助利益冲突方在对手行动意图不明了的情况下,选择最优行动方案。将矩阵博弈理论引入到雷达有源干扰策略决策中,建立了干扰方与雷达方的对抗关系矩阵,并采用迭代法-Brown算法求解,得到了干扰方的最优干扰策略。     

一类光滑控制函数构造研究

以自抗扰控制理论中跟踪微分器为研究对象,针对用sat函数表示的二阶连续跟踪微分器控制作用连续但不光滑的缺点,构造了带饱和限幅的连续光滑控制函数。将该函数引入二阶连续跟踪微分器,通过数学仿真验证,各项性能指标明显优于原跟踪微分器。     

带约束多体系统Lyapunov指数的数值计算方法

应用第1类Lagrange方程建立的带约束多体系统动力学方程为非线性微分-代数方程组.利用增广法,将其转化成了常微分方程组,并表示成矩阵形式.根据方程的特点,给出了方程的Jacobi矩阵的具体表达式,提高了计算效率.在此基础上,给出了Lyapunov指数的数值计算方法,并通过对具体的树形和非树形多体系统进行Lyapunov指数数值计算,结合相图和Poincare映射对系统的动力学特性进行了分析,表明了该方法的可行性和有效性.      

自适应评判神经网络在微分对策中的应用

采用由3个神经网络组成的自适应评判神经网络结构求解微分对策的2点边值问题,其中2个 为控制神经网络,分别实现对微分对策系统中双边控制器的优化,一个为协 态神经网络,用于对2点边值问题中的协态变量进行求解,协态网络的输出对控制网络进行 校正,训练以后的2个控制网络作为双边的反馈控制器在线应用.并将神经网络结果与采用 Chebyshev技术的微分对策数字解进行了对比.追逃微分对策仿真结果表明了该方法的有效 性,并且对初始条件和测量噪声具有较强的鲁棒性.      

基于微小卫星合作博弈的失效航天器姿态接管控制

针对多颗微小卫星接管控制失效航天器姿态运动的问题,提出了一种基于多颗微小卫星合作博弈实现对失效航天器姿态接管控制的方法。首先,面向失效航天器姿态接管控制任务需求,设计了各颗微小卫星的局部目标函数,并在考虑多颗微小卫星与失效航天器所形成组合体的动力学约束、微小卫星控制约束的情况下,建立了多颗微小卫星的合作博弈模型。其次,为实现失效航天器对时变期望姿态轨迹的跟踪,在合理设计期望姿态轨迹的基础上,通过构建组合体增广姿态运动方程,将跟踪期望姿态轨迹的要求描述为微小卫星合作博弈控制问题中的一组约束,并建立了多颗微小卫星控制失效航天器跟踪时变轨迹的合作博弈帕累托最优策略的求解框架。最后,对微小卫星合作博弈控制方法的有效性进行仿真验证,结果表明：该方法能够在不需要进行微小卫星控制分配的情况下,通过多颗微小卫星的合作博弈实现对失效航天器的姿态接管控制。与传统方法相比,这种控制方法可避免进行微小卫星之间的控制分配,能够实现微小卫星能量消耗的全局最优且设计简单便于考虑微小卫星的控制约束。     

四旋翼飞行器的非线性PID姿态控制

针对四旋翼飞行器的非线性姿态运动动力学模型,设计了一种新的几乎全局稳定的非线性PID (Proportional Integral Derivative) 姿态控制器.该控制器由一个线性PID的控制部分和一个惯性力矩补偿部分组成,可以抑制常值干扰和幅值有界且能量有界的干扰.数字仿真验证了该控制器对干扰的抑制作用.在搭建的姿态控制实验平台上进行了定点姿态跟踪控制实验.实验结果显示俯仰角和滚转角的误差均小于1°,验证了该控制器对小角度控制的有效性和对未建模动态的鲁棒性.      

基于轴角编码器二阶跟踪微分的角加速度测量

角加速度是描述旋转机构工作状态的一项重要参数。常用压力或压电传感器测量角加速度的方法存在易受待测设备自身振动干扰的问题。本文基于高精度绝对式光电轴角编码器,提出采用二阶跟踪微分处理的方法,以准确测量发射车起竖臂工作过程中的角加速度。     

跟踪微分器在某无人机定高控制律设计中的应用

首先论述了某型无人机本体特性和所用传感器精度。基于一个飞行试验平台,重点讨论用PD控制和跟踪微分器进行纵向定高控制律设计,分析比较了用这两种控制律设计的高度保持响应特性。研究表明,应用跟踪微分器设计定高控制律,高度稳态精度好、响应时间快。     

基于火箭弹非线性动力学系统的解耦控制

为消除火箭弹在倾斜转弯（BTT）时俯仰与偏航通道的强耦合,根据建立的火箭弹非线性动力学模型,采用微分几何方法和二次Gauss/回路传函恢复（LQG/LTR）设计了一控制系统,给出了控制器的设计。仿真结果表明：侧滑角近似为零,滚转命令能快速响应,设计的解耦控制器有效。