基于驱动或结构冗余的并联机器人容错方法

研究了并联机器人利用驱动冗余进行驱动器故障容错及利用结构冗余进行关节故障容错的方法.结合冗余驱动并联机构的力矩分配问题的多解性,分析了部分驱动器故障后在剩余正常工作驱动器之间重新分配驱动力矩以实现容错的方法.结合结构冗余并联机构的特点,分析了放弃部分结构自由度以完成操作任务的方法.从运动学和动力学角度讨论了两类冗余机器人的特点及容错的可能性,以一种平面三自由度并联机构为实例,针对驱动器及关节故障分别分析了故障后机构运动学和动力学性能的变化,验证了采用驱动及结构的冗余进行容错的可行性.     

三轮升压式高压除水系统焓参数法性能计算

针对传统空气循环制冷系统热力参数匹配计算方法复杂的缺点,引入焓参数法建立了三轮升压式高压除水制冷系统匹配计算模型,简化了系统状态点中湿工况点的计算过程.并用所建模型进行了匹配计算,得到了系统各状态点的热力参数,计算结果表明采用焓参数法进行匹配计算,简化了计算过程.通过对系统性能分析表明系统存在最佳水当量比;三轮功率比参数增加,压气机增压比和涡轮膨胀比下降.      

蒸发循环吸气压力低故障分析研究

某型飞机蒸发循环制冷组件因报吸气压力低故障停机,多次重启仍报吸气压力低,无法正常工作.对蒸发循环制冷装置的系统原理图进行研究,逐层分析故障树,从理论上对故障的发生机理进行分析并最终定位和排除,可为液冷系统蒸发循环制冷装置故障的排除提供参考.     

潜射导弹中的容错控制技术

分析了容错控制技术在潜射导弹中的重要作用,指出了容错控制技术在潜射导弹 中的应用方向。     

PCS7-400H冗余控制在KM6水平舱中的应用

为满足载人航天人-舱-服出舱活动试验任务的需要,提高系统的可靠性,KM6载人航天器空间环境模拟设备的水平舱测控系统采用SIMATIC PCS7冗余集散控制系统的方式,对所有关键环节包括控制计算机、CPU、电源、网络、I/O模块等都进行了冗余备份。文章较详细地介绍了PCS7-400H冗余功能在测控系统中的实现及测量原理,并在KM6水平舱中的实际运用中,大大地增加了系统运行的可靠性和稳定性。     

基于高原型无人值守雷达的可靠性设计

针对高原无人值守雷达的特点和高原特殊环境以及任务可靠性要求,从冗余设计、可靠性设计、环境可性设计和设备可靠性设计技术上分析论述了无人值守雷达的可靠性设计思路和解决无人值守雷达系统可靠性设计的有效途径与方法,降低了雷达使用保障人员和费用需求,提高了系统效能。     

BUAA-RR七自由度机器人机械结构设计

就BUAA-RR七自由度机器人的操作机机构选型、关节结构、零部件设计等提出了一整套设计原则和方法.研制成的BUAA-RR七自由度机器人,结构紧凑、合理,运动灵活、可靠,达到了避障和避奇异位形等预定目标.      

第四代战斗机推进系统循环参数优化研究

本文对有和没有超音速巡航任务段的第四代战斗机推进系统的循环参数进行了最优化计算,分析了超音速巡航距离、发动机全寿命费用和部件效率对发动机最优循环参数选取的影响。结果表明宜采用小涵道比涡扇发动机,而且不考虑费用时涡轮前温度取值越高越好,考虑费用时则有最大值;提高发动机部件效率对循环参数取值影响较大,而且使飞机性能提高较多。      

背压加载在作动筒耐久试验中的应用

介绍背压加载装置在Ｋ８、ＪＬ８飞机收放作动筒耐久循环试验中的应用。该背压加载装置具有结构简单、试验成本低的特点,而且不受温度变化的影响,能给作动筒加恒定载荷。