深度学习在视觉SLAM中应用综述

视觉SLAM一直是近年来火热的研究方向,其处理对象为视觉图像;深度学习在图像处理中展现出的愈加突出的优势,使二者的广泛结合成为了可能.总结了传统SLAM与基于深度学习的SLAM的特点、性质,重点介绍和总结了深度学习在视觉里程计、回环检测中的研究成果,展望了基于深度学习的视觉SLAM的研究发展方向.     

一种基于小波相关滤波的无线电干涉测量处理方法

针对深空探测中干涉测量微弱信号相关处理问题,提出了一种基于小波滤波的无线电干涉测量方法。首先,在小波相关滤波算法分析的基础上,提出了基于移位相关、逆序处理以及最高层小波系数阈值处理的改进算法;其次,分析并构建了深空探测宽带信号模型,并给出了基于小波相关滤波的无线电测量方案;最后通过蒙特卡洛仿真和实测数据处理证明小波相关滤波可以改善无线电干涉测量精度,其中同步卫星群时延估计精度改善约10%。     

基于CNN的多尺寸航拍图像定位方法的研究与实现

图像定位常用于无人机视觉导航,传统的无人机视觉导航广泛采用景象匹配导航方式,随着计算机技术的不断发展,深度学习技术为视觉导航的实现提供了新途径。以无人机的垂直侦查为背景,将飞行区域的航拍图像划分成大小相同的若干网格,每个网格代表一类区域,用网格图像制作数据集训练卷积神经网络（CNN）。基于AlexNet设计了一种融合显著性特征的全卷积网络模型,有效实现了一个基于CNN的多尺寸输入的滑动窗口分类器,并提出了一种邻域显著性参照定位策略来筛选分类结果,从而实现多尺寸航拍图像的定位。      

中国空间引力波探测“太极计划”及“太极1号”在轨测试

我国空间引力波探测"太极计划"将打开中低频段(0.1 mHz～1 Hz)的引力波观测窗口,为人类研究宇宙起源与演化、黑洞起源与演化、引力本质、暗能量和暗物质等提供全新的方法和手段。由于空间引力波探测涉及一系列关键技术,太极计划提出了"单星""双星"和"三星"3步走的发展路线图。目前"单星"计划——"太极1号"发射成功,并圆满完成了第一阶段的在轨测试。本文将简要介绍空间引力波探测的科学价值、国内外背景和关键技术分解,重点对太极计划及其3步走发展规划进行分析,并提出后续工作的一些设想和发展建议。     

基于背景和变化稀疏性的瞬变源图像重建算法

针对射电干涉测量通过结合长时间观测的多组可见度数据对静态源进行高空间分辨率成像,但无法得到时变信息的问题,提出了一种基于背景和目标变化的直和空间上稀疏性的稀疏基线综合孔径动态场景图像重建算法。将起始时刻的亮温和相邻时刻的亮温变化作为待求解矢量,不同时刻的亮温表示为它们的和,构造测量方程,并利用起始时刻亮温和相邻时刻亮温的稀疏性进行求解,重建出不同时刻的瞬变源图像。仿真实验结果表明,对于小区域背景下的瞬变源,所提算法与已有方法相当,对于大区域背景下的瞬变源,所提算法优于已有方法。      

miniSAR卫星精密参考轨道设计

为满足轻小型合成孔径雷达(miniSAR)卫星干涉测量任务对空间基线的要求,通过分析卫星参考轨道特性,建立了一套精密参考轨道设计算法。所建算法以miniSAR卫星成功入轨后的一组定轨数据及根据参考轨道特性解析得到的参考轨道预估值为输入,基于仅考虑中心天体非球形高阶引力摄动的轨道外推模型、Eckstein-Hechler平根模型及嵌套式迭代修正方法,设计输出其任务周期内使用的参考轨道。数值实验表明:所建算法设计的参考轨道生成的参考轨迹在三维空间的回归精度优于0.01 m,满足实际工程应用需求。      

多弱连接扇形超流体干涉栅陀螺的性能分析

针对传统超流体干涉栅陀螺中梯度热相位的引入使得角速度信息被无用信息淹没而不易提取的突出问题,提出了一种无梯度热相位的多弱连接扇形超流体干涉栅陀螺结构,并对该陀螺的精度和灵敏度性能进行了深入的研究。首先在明晰了干涉栅结构中梯度热相位形成机理的基础上,设计了无梯度热相位且相邻干涉环路面积相等的新型干涉栅陀螺结构。其次建立了该陀螺的数学模型,验证了陀螺敏感角速度的过程。最后对该系统的角速度检测范围和灵敏度进行了深入分析,探究了敏感面积、薄膜面积、约瑟夫森频率、微孔数目和弱连接数对超流体干涉栅陀螺检测角速度的影响,通过仿真对比分析,验证了该结构陀螺的超高精度、超高灵敏度性能。     

贴片云纹干涉法测量离面位移及振动

将全息胶片用特种胶粘贴到试件表面,用加载前后两次曝光法得到全息云纹,然后使胶片与测试对象分离后进行处理,这种可分离处理的贴片云纹干涉法在面内位移及应变场测量中已获得成功应用。它具有实验周期短、工艺简单、测量精度高等优点。本文首次提出采用非对称双光束入射贴片云纹干涉法,在忽略较小面内位移影响的前提下可获得离面位移及振幅场。文中用付里叶光学验证了面内位移定量公式,推导了离面位移及振动的计算公式,并对测量精度及灵敏度作了讨论。最后给出了对悬臂梁挠度及矩形板横向振动的测试结果。本文的工作扩大了贴片云纹干涉法的应用范围,对工程实际应用具有一定价值。     

神经网络在MIS子系统划分中的应用

在ＭＩＳ的开发过程中需要对ＭＩＳ进行子系统划分，本文提出了一种ＭＩＳ子系统划分的神经网络方法，即ＬＭ划分方法，该方法建立在Ｃ－Ｕ图的基础上，利用ＬＭ神经网络的学习和联想功能将一个ＭＩＳ划分成若干相对独立的子系统，实际划分结果证明，它是一种行之有效的新方法。     

非均质焊接接头中J主导的云纹干涉法实验研究(英文)

采用云纹干涉法研究了焊接接头中应用J积分作为裂纹尖端塑性奇异性参量的可行性.结果表明,在所研究的大多数情形下,u场与v场中的J主导无效.因此,采用J积分作为用来预测焊接结构安全性的控制参量是不正确的.