大时延力反馈遥操作系统的PID控制

如何保证稳定性和透明性是时延力反馈遥操作系统面临的主要问题.本文把最简单的PID控制应用于这类系统,由绝对稳定的莱威林准则和电路阻尼理论推导出保系统稳定性和透明性的参数约束条件.最后进行实验验证,在时延6秒的情况下完成了硬结触曲面跟踪任务.理论分析和实验都表明这种方法能保证系统的稳定性和透明性.     

空间遥控作业系统的自适应无源控制

遥控作业系统是实现空间危险环境中作业的有力手段。由于空间工作站和地面控制站之间的通讯时延，造成了遥控作业系统的不稳定和操作性能的降低。本文利用二端口网络理论，提出了可定量评价系统操作性能的指标函数，并导出操作性能最优（临场感状态）的无源控制算法，同时针对环境的不确定性，给出参数自调节的自适应无源控制器的结构。实验验证了本文提出的无源控制算法的有效性     

空间遥控作业机器人系统的内模控制研究

针对空间遥控作业机器人系统通讯时延严重破坏系统性能的问题，为力反馈遥作业系统建立了内模结构，对系统的透明性和稳定性进行分析并给出了控制器设计结果。给出的控制方法不仅能兼顾系统在时延下的稳定性和透明性，而且可以实现主从机械手速度与力的动静态跟踪，使系统具有良好的力觉临场感。借助于内模结构，以透明性为目标的控制器设计独立于稳定性来进行，降低了设计的复杂度，增强了控制的灵活性。理论分析和仿真实验证明该方法有效。     

星上数字波束形成系统及硬件实现

数字波束形成系统是一种可实现天线自适应调零的窄带数字系统。本文构筑了星上数字波束形成系统的模型，并对模型中各个模块的功能进行了介绍。文中对数字波束形成系统的误差进行了简单的分析，介绍了数字波束形成系统硬件实现以及外场测试系统方面的内容。最后对下一步的工作提出了一些建议。     

行星探测的新地平线--冥王星探测器即将启航

探索太阳系的行星一直都是航天领域的主要任务之一。几十年来．全世界范围内已经发射了数十个行星探测器，对太阳系中的大多数行星进行了考察．惟独没有专程拜访过离太阳最远的冥王星。     

大型反射面天线的系统误差补偿法综述

阐明了反射面天线随机误差和系统误差的概念;介绍了补偿大型反射面天线系统误差的两类方法:阵列馈源补偿法和调焦与副面匹配法;并简要阐述了反射面天线机电一体化设计的思想。     

固定容差参数的阵列天线方向图综合法

研究了设计参数具有固定容差的阵列天线方向图综合法;给出了阵列天线方向图容差优化的数学模型;提出了求解容差优化最坏情况问题的离散化方法;建立了直线阵列天线容差区内误差任意分布的物理模型,并采用修正正多面体优化方法对激励幅度具有容差的侧射天线阵进行了综合。当设计参数偏离其标称值时,文中的综合方法可以使天线性能的偏差最小。     

NM7000A型下滑天线故障

济南国际机场安装了双向仪表着陆系统。一套为挪威挪玛克NM7000A型，另一套为NM7000B型，下滑设备的天线都为Kathrein天线，设备使用手册里没有关于天线的资料，因此当下滑天线出现故障时，觉得无从下手，经过查找有关材料和咨询，对故障天线进行了维修，步骤如下。[第一段]     

DEA点位三坐标测量机测头标定,校正自动化

DEA点位测量机较适合我国国情。因此，受到我国工业界的青睬。但它有个明显的不足，即测头管理（标定和校正）仍然使用手工采点，尽管该机《应用手册》P．26给出了半自动方式，由于在实际校正之前动态半径的数值是未知的，故此方式实际上是毫无使用价值。手工采点管理测头对保证零件测量准确度、缩短工时、方便操作和降低工作人员的疲劳度等均不利。而且，测头管理的手工采点与测量机自身的自动化功能也不相称。为此，笔者编制了一套自动化软件，该软件可以自动标定和校正测头，而且操作简便、节省工时、消除了上述人工来点的缺陷。现将本…