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月球车自主导航系统是其完成月球探测任务的基础和关键,因此针对月球车导航的特殊要求设计了一种基于天文导航与航位推算相结合的月球车自主导航方法.首先根据月球车运动模型建立了系统的状态方程,然后利用太阳敏感器测量的太阳高度和方位角为观测信息建立了天文子导航系统,以航位推算系统输出的航向角速率和月球车行进距离为观测信息建立了DR子导航系统,并采用了联邦卡尔曼滤波实现导航信息的最优估计和信息综合以增加导航系统的可靠性和容错能力.最后,通过计算机仿真证明该方法具有很好的位置和航向估计精度,同时该方法有效提高了月球车导航系统的可靠性和容错能力,是解决月球车自主导航问题的一种有效而实用的方法. 相似文献
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<正>为纪念2005年日地探索纪念日,NASA网站公布了伊科诺斯卫星拍摄的地球11个古代天文台卫星图像。此次拍摄的古天文台卫星图像是美国航宇局和探索多媒体"古代天文台:永恒的知识宝藏"计划的一部分,活动旨在呈现古代和现代天文台的关联之处。所拍摄的这些古代天文台无论是在当时还是现在都可堪称科学奇迹,完美地排列出了太阳、月球和恒星的关联之处,有些还考虑到了星座和行星等天文知识。伊科诺斯卫星捕捉到了这些美丽的建筑奇观,呈现给人们一场视觉盛宴。所有图像都是伊科诺斯卫星在太空681千米的高度,以每小时27353千米的速度由北向南轨道移动中拍摄的。 相似文献
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针对小行星探测任务对导航系统自主性强、实时性高的需求,研究了一种面向小推力变轨的天文组合自主导航方法。根据工程实践分析并建立了电推进变轨过程中的动力学模型,给出了天文测角测速组合的小行星探测自主导航方案。为克服小行星探测器推力的不确定性,提出了采用自适应交互式多模型无迹卡尔曼滤波(AIMM-UKF)算法,以较少的模型个数实现对导航系统状态的覆盖,克服了模型集合先验信息不准确对导航精度的影响,提高了组合导航系统的鲁棒性和抗干扰能力。最后,通过数学仿真对组合导航算法的性能进行了验证,结果表明本文提出的组合导航方法估计精度更高、计算消耗更小,可满足小行星探测工程任务对导航系统自主性、实时性和高精度的需求。 相似文献
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