机器人多维力传感器的研究进展

机器人多维力传感器是机器人与人和外界环境交互的重要部件。力感知技术作为机器人的四大关键技术之一,在抓取、打磨、装配以及健康医疗等领域得到了广泛应用。本文针对机器人多维力传感器当前的研究进展情况进行了概述。首先对几种常用的多维力传感器的研究现状进行了简单地介绍。然后介绍了几种典型的弹性体结构和改进的弹性体结构。此外,对多维力传感器的标定方法进行了总结,并对标定中存在的问题进行了讨论。由于维间耦合是影响传感器精度的关键因素,且广泛存在于各种结构的多维力传感器中,所以减小或消除维间耦合成为多维力传感器研究中的一个不可或缺的内容,因此本文对多维力传感器的解耦方法进行了综述。在动态力信号测量场合,需要动态性能好的多维力传感器,因此本文还给出了多维力传感器动态性能补偿的一般方法,并分析了运动中的机器人多维力传感器存在的惯性力问题及一般的解决方法。最后,本文对多维力传感器技术的未来发展趋势提出了新思路,并指出了未来需要解决的问题。     

NATO STANAG 4703《轻型无人机系统适航性要求》解读与思考

主要介绍了NATO STANAG 4703《轻型无人机系统适航性要求》的适用范围、标准结构和主要内容,结合我国轻型无人机适航标准发展现状,从轻小型无人机系统特点,借鉴现有适航体系和如何突破无人机适航标准瓶颈3个方面提出了对我国轻型无人机适航发展的建议,对我国无人机适航标准的研究具有一定的借鉴意义。     

关于发展商业小火箭的几点思考

近年来,小卫星已成为发展最迅猛、最具活力的商业航天领域,受到国际社会的广泛重视,其发射服务也成为商业航天创投的热点。全面梳理国外商业小火箭发展动态,在总结商业小火箭发展技术特点的基础上,通过分析和思考当前商业小火箭发展中面临的问题,如火箭能力与任务需求的匹配性、研发周期与方案设计的匹配性等,给出我国商业小火箭发展的建议,以期为其更好的发展提供新的思路。     

基于TP的伽利略搜救信号参数估计算法

针对伽利略搜救系统信标信息提取时对FOA、信息位宽和TOA的高精度估计要求,考虑到用户信息未知,提出基于TP(纯载波和位帧同步信息)的多维联合极大似然估计算法和体积重心算法相结合的FOA、信息位宽、TOA估计算法。推导算法原理,并根据参数之间的相关性将估计过程分为两步完成。Monte Carlo仿真和实测结果表明,在34.8dBHz的处理门限下,FOA、信息位宽、TOA估计的均方根误差分别小于0.14Hz、2.5μs和30μs,优于其他算法估计性能,为信标信息提取提供了保障。该算法目前已应用于伽利略MEOLUT地面站。     

一种系统级多维振动试验技术

与传统一维振动试验相比,多维振动试验能更加真实地模拟实际振动环境,有利于暴露潜在缺陷。研究了一种采用4个振动台、分别从水平和垂直方向施加激励的系统级多维振动试验技术,并阐述了该试验系统的总体设计、机械解耦技术、多维振动控制技术和夹具设计技术。通过运用三维建模、动力学分析和优化设计等手段,自主研制了系统样机并开发了振动控制软件,在国内首次实现了4台电磁振动台两轴向的同时激励。对关键技术的验证试验表明,采用的各项技术满足试验需要,各项指标满足设计要求。     

反物质世界的空间观念

反物质的发现，最早可追溯到７０年以前，美国物理学家安德逊首次在实验室中发现了正电子。这一反粒子的发现，轰动了当时的科学界。随后，反物质家族中的其他成员如反质子、反中子也相继被发现。从那以后，寻找反物质的科学研究就一直没有停止过。大家知道，质子和中子组成了原子核，加上核外电子就构成了原子，原子构成分子，再由分子组成形形色色的物质世界。那么，能否由反中子、反质子和正电子组成反原子，再由反原子构成反分子，从而进一步构成同样复杂的反物质世界呢？诺贝尔奖的获得者、英国物理学家保罗·拉迪克认为，每种基本粒子…     

多阶段试验下Bayes序贯估计方法

讨论在多阶段试验下正态分布参数的Bayes序贯估计，给出了估计方案，并扩充至多维的场合。对工程应用中的一些问题作了思考，提出了处置方法。     

航天企业实施知识管理的战略思考

当前,人类社会正进入一个以知识的生产、分配和使用为基础的全新经济形态,企业的竞争优势源泉从有形的实物形态逐步转向无形的知识形态。知识对于企业有两大功能:一方面,知识是企业有效运作所需的基础性资源;另一方面,它又是企业运营管理中最有价值的资产。因此,企业已开始把高效的知识管理作为提高竞争能力和提升经营管理水平的主要手段。航天企业作为典型的知识密集型企业,推行知识管理具有特别重要的意义。     

论新晋本科院校学生党支部建设

论文通过探讨学生党支部建设中存在的共性及新晋本科院校学生党建的特殊性问题，由此提出了一些相应的解决对策。     

灾难将改变我国通用航空的命运——对汶川地震民航直升机空中救援的冷思考

当人类社会进入21世纪以来，在这个动荡不安的地球上出现了一系列重大突发危机事件9．11、火山、地震、海啸、火灾、水灾、暴风、暴雨、大雪、非典、禽流感等。越来越多的国家认识到重大突发危机事件和自然灾害的发生有其必然性，其破坏性和杀伤力越来越大，危害后果超越人们的想象，各国政府都十分重视加强重大突发危机事件和自然灾害应对手段和能力的建设，国外发达国家不仅有完整的应急救援机制，还有强大的空中救援力量。