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为了获得更好的估计精度和滤波稳定性,提出了一种基于容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter, CKF)的容积四元数估计器(Cubature Quaternion Estimator,CQE)估计卫星姿态。新方法利用四元数进行姿态更新,同时采用广义罗德里格参数表示误差角,有效地避免了滤波过程中的奇异。为克服多传感器融合时运算效率低的问题,通过容积四元数估计器与信息滤波相结合,提出了一种容积信息四元数估计器(Cubature Information Quaternion Estimator,CIQE)。仿真表明角度和陀螺漂移初始估计误差较大时,新方法仍能取得良好的估计性能。 相似文献
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为了深入了解旋转涡轮叶片内冷通道中的流动特性,用激光多谱勒测速仪(LDA)测量了旋转U型通道中的平均速度分布。通道的横截面积为50mm×50mm,弯管的平均半径与水利直径的比值为0.65,旋转轴与弯管的曲率轴平行。在Re=105时分别测量了转动数Ro=0,0.2和-0.2三种旋转状态下的速度分布。在这三种情况下弯管内侧θ=90°至下游一定范围内都有流动的分离出现。由于不同的旋转状态二次流的方向和强弱不同,导致了分离区大小和通道中速度分布的不同。 相似文献
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