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带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制 总被引:16,自引:6,他引:16
讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题。动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数,借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程,以此为基础,针对系统中存在未知惯性参数的情况,设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案,此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度,加速度,仿真运算证实了方法的有效性。 相似文献
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给出了浮栅ROM器件的质子辐射效应实验结果.认为浮栅ROM28C256和29C256的质子辐射效应不是单粒子效应,而是质子及其次级带电粒子产生的累积剂量造成的总剂量效应.器件出现错误有个质子注量阈值.对于29C256,高温加电退火容易消除质子产生的辐射损伤;对于28C256,高温加电退火不易消除质子产生的辐射损伤.动态监测和静态加电的器件都出现数据错误,且不能用编程器重新写入数据.然而不加电的器件在更高的质子注量辐照下未出现错误.对于应用浮栅ROM器件的航天器电子系统,冷备份是提高其可靠性的有效手段之一. 相似文献
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随者航空技术的发展,设计出高性能、长寿命的发动机以适应未来战争及民用航空的需要已成为各国航空界科技人员共同努力的方向.近20多年来,由于材料性能的提高,特别是冷却技术的发展,使涡轮前燃气温度T4*有了突破性的提高.目前性能先进的燃气轮机的已高达1850K以上,增压比已高达25以上,再过20年,TLC将高达30以上,TLC可望高达2400K,推重比可高达到15~20,这就为燃烧室等热端部件(包括涡轮)的设计提出了更高的要求. 相似文献
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通过杯杯型轴对称复合挤压两种宏观缺陷并存的上限分析表达式,研究了该变形方式下两种宏观缺陷并存区域与正挤部分、反挤部分变形程度和坯料相对余厚的关系。本文的模型及结论被实验结果所证实。 相似文献