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11.
带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制 总被引:16,自引:6,他引:16
讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题。动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数,借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程,以此为基础,针对系统中存在未知惯性参数的情况,设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案,此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度,加速度,仿真运算证实了方法的有效性。 相似文献
12.
13.
刘启夏 《北京航空航天大学学报》1995,21(1):116-119
证明了L^p(或l^p)(P≥2)上的李普希茨严格伪压缩映象的Ishikawa迭代序列必收敛到映象的不动点。 相似文献
14.
为了改善维护性,在某型飞机上采用了旋转锁,本文对旋转锁的特点及其与机体的连接、防水等方面做了详细介绍,可供有关飞机设计员参考。 相似文献
15.
16.
17.
费向阳 《沈阳航空工业学院学报》2007,24(5):84-86
如果能够正确地写出反射波方程以及简捷地得到驻波方程,就可以解决普通物理课程的教学中由界面反射形成驻波的课题,首先导出界面反射波方程,然后重点介绍用旋转矢量合成法得到驻波方程。这种方法明显优于分析法。 相似文献
18.
叶轮机械中的非定常流动 总被引:10,自引:1,他引:10
本文是一篇综合性的专题论文。主要是从理论与工程实践方面对定常流动,非定常流动与非定常气动力学的概念,定义,工程现象及分类等问题进行论述,用较大篇幅对叶轮机械中的非定常流动的分类,本质属性,特点,关键参数,不利影响以及抑制措施进行了重点分析。 相似文献
19.
20.
BOM多视图映射技术 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了BOM多视图的概念,介绍了BOM多视图映射技术,给出并分析了BOM多视图映射的数据流程图,实现了BOM多视图数据之间的数据映射。 相似文献