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针对存在模型不确定性和外界干扰的刚性航天器,提出了一种基于高斯过程回归(GPR)的新型自适应滑模姿态控制算法。该算法具有自学习能力,在不同的姿态控制任务下都能够实现高精度、强鲁棒和高效率的姿态跟踪。首先,在航天器的四元数标称系统动态模型基础上,应用在线稀疏高斯过程回归(SOGP)方法学习系统的未知动态;其次,结合高斯过程的预测均值设计滑模控制算法,利用高斯过程的预测方差自适应调节控制增益,并应用李雅普诺夫方法严格证明闭环系统的稳定性,保证了航天器姿态跟踪误差的渐进收敛性;最后,通过数值仿真验证了所设计控制器的有效性。结果表明,该自学习控制算法与自适应滑模控制(ASMC)与神经网络自适应控制等算法相比,具有更快的收敛速度、更高的跟踪精度以及更低的控制成本。 相似文献
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中继卫星对用户航天器具有测距功能,中继卫星前/返向SSA(S频段单址)转发器时延引入的距离零值对用户航天器测距数据系统误差的贡献不容忽视。针对中继卫星SSA转发器距离零值不易直接测量的问题,给出了一种标定距离零值的O-C试验方法,并根据连续多天实测的中继卫星多站测距数据和中继卫星对固定模拟测试站四程测距数据标定了2颗中继卫星S频段单址转发器的距离零值,验证了试验方法的有效性。标定结果进一步分离了中继卫星对用户航天器四程测距数据的系统误差,对提高用户航天器定轨精度具有积极意义。 相似文献
425.
四旋翼无人机在军事和民用领域都有广泛的应用前景。然而,四旋翼无人机具有机载传感器准确性低与可靠性差、不同飞行条件下动力学模型差异大等特点。本文以四旋翼无人机为研究对象,系统地开展了飞行路径重构、频率域系统辨识、全飞行包线建模的相关研究工作。针对机载低成本传感器存在显著常值偏差与量测噪声统计学特性未知的缺点,采用基于EKF的飞行路径重构技术对在飞行试验中无人机的机体空速进行重构;针对不同飞行速度下四旋翼无人机动力学模型差异大的特点,采用频域法辨识得到不同飞行条件下的本体动力学模型;针对四旋翼无人机大跨域的高精度控制需求,利用模型拼接技术,系统性地提出了全飞行包线建模方案,经过验证,所提出模型拼接技术是准确可靠的。 相似文献
426.
针对四旋翼无人机位置控制与障碍避让问题,提出了一种无源控制理论和人工势场法相结合的控制策略。将整个控制系统分解为外环位置控制器和内环姿态控制器两部分。在外环控制器设计中,采用级联系统的无源性理论,并通过选取适当的势场函数作为存储函数,解决定点跟踪过程中的避障问题。在内环控制器设计中,采用四元数描述姿态动力学方程,并基于Lyapunov函数设计内环控制律。在此基础上,进一步构造无源位置子系统和姿态子系统的互联结构,保证了整个闭环系统的稳定性。最后,通过仿真结果验证了所提出控制策略的有效性与控制性能。 相似文献
427.
428.
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<正>2014年12月26日,俄罗斯"联盟"2-1b型运载火箭在拜科努尔发射场发射了俄"资源"P系列高分辨率对地观测卫星的第二颗卫星"资源"P2。"资源"P系列是2006年6月发射的"资源"DK的后续改进型号,预计共发射5颗。该系列卫星由进步中央特别设计局采用"琥珀"平台建造,可携带3 相似文献