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971.
972.
针对基于视线的无人机编队动力学非线性不确定的特性,设计了一种基于鲁棒自适应控制的编队控制系统.首先建立了基于视线的长机-僚机编队方式下的无人机编队动力学模型,而后将其转换成伪控制形式,将伪控制量分解成参考模型的输出、比例微分控制输出与神经网络自适应输出三项,采用误差观测器的输出训练神经网络以实现误差补偿,利用Lyapunov理论对误差的有界性进行了证明,设计了伪控制保护以防止执行器超出物理范围.最后建立了无人机六自由度非线性模型并进行仿真,结果表明设计的编队控制系统可以使僚机有效地跟踪做不确定机动的长机. 相似文献
973.
974.
975.
976.
977.
前飞状态旋翼尾迹测量试验研究 总被引:2,自引:0,他引:2
利用PIV技术,测量前飞状态旋翼尾迹的横向速度分布及桨尖涡在横向剖面里的运动轨迹,得到了前飞状态旋翼两侧的尾迹边界及桨尖涡在运动过程中的耗散特性等,研究了风速及拉力系数对前飞状态旋翼尾迹和桨尖涡运动轨迹的影响。结果表明:前飞状态下,旋翼左右两侧尾迹的涡量值基本相当。旋翼尾迹沿径向急剧收缩,沿垂向逐渐下降,下降高度与流向距离几乎呈线性关系。风速、拉力系数的变化对桨尖涡及其运动轨迹有显著的影响。获得的测量结果为开展旋翼流动机理研究及提高CFD分析精度提供了试验依据。 相似文献
978.
979.
980.
建立了一个旋翼桨尖涡初始涡核半径计算模型,用于消除旋翼自由尾迹分析中桨尖涡涡核半径依靠经验设定的现状。该方法利用涡量和涡矩守恒关系,考虑旋转效应的影响,并修正Vatistas涡量分布函数,得到了一个关于桨尖涡初始涡核半径与桨叶附着环量分布之间的非线性关系。将新建立的初始涡核模型同先前建立的涡核扩散与拉伸模型以微分方程初值问题的形式组成一个完整的桨尖涡模型,并将其应用于自由尾迹分析方法中,分别对两副模型旋翼的悬停尾迹进行分析。计算得到的桨尖涡初始涡核半径和展向位置与实验测量值的对比表明本文模型具有较高的准确性。此外,讨论了涡核湍流动量扩散效应在自由尾迹分析中的影响,分析表明该效应对自由尾迹分析的收敛性有重要影响。 相似文献