姿态四元数相关问题

介绍了四元数计算中的相关问题,包括四元数与方向余弦阵之间的转换、四元数运动方程、求解四元数运动方程时积分步长的选取和高动态应用中非互易误差的补偿,此外还介绍了对偶四元数的发展。     

捷联惯导系统中一种高精度姿态更新算法的推证

在捷联惯导系统中 ,姿态更新的计算是捷联惯导系统的关键问题之一。文章对四元数更新算法进行了研究 ,提出了一种新的四元数四阶泰勒展开高精度航姿算法 ,并在理论上给出了详细的数学推导和证明 ;为改进捷联惯导系统算法提供了重要的参考依据     

四色猜想—四色定理

在完全平面围中引进顶点分割与合并的概念,根据完全平面图的特征,对其顶点数采用归纳法证明了平面围是四可着色的。     

基于阻尼最小范数法的四轴转台逆运动学算法分析

由于三轴转台在仿真过程中会产生运动学奇异,因此无法模拟大角度全姿态的飞行运动。四轴转台通过在三轴转台的基础上增加一个冗余轴,利用冗余自由度的特点可以有效规避三轴转台的奇异性。针对四轴转台中冗余自由度的逆运动学求解,采用加权最小范数法构建了等式的约束优化条件,并通过引入阻尼因子增强了求解的鲁棒性。最后,为了降低由消除闭环迭代引起的误差,在算法中进一步引入了二次计算,从而最大程度地提高了框架角解算的准确性。通过仿真分析,所提出的方法可以进行四轴转台的框架角解算且角度变化平稳,满足仿真周期为1ms的测试需求,理论解算精度可以达到10^-11量级。     

"嫦娥四号"载荷通信管理的时间片模式方案

针对"嫦娥四号"巡视器有效载荷电控箱系统RS422总线通信的特殊性,在分析目前RS422总线通信技术现状以及存在问题的基础上,提出了一种基于RS422时间片管理机制的通信模式,初步满足了"嫦娥四号"巡视器有效载荷RS422总线通信的时间响应要求,保证了数据传输的有序、有效性。该通信模式是单片机RS422总线通信架构的新尝试,实践证明其能够满足系统要求,可以应用推广。     

基于IFA-HFS的雷达波形域LPI性能评估方法

针对雷达波形域低截获（LPI）性能评估的问题，提出一种应用改进萤火虫算法（IFA）求解指标权重的犹豫模糊集（HFS）评估方法。首先，介绍基于逼近理想解排序（TOPSIS）的犹豫模糊集理论，并从属性和方案2个角度构建指标权重的优化模型；其次，通过引入混沌理论，解决了萤火虫算法容易陷入局部最优的问题，给出用IFA求解指标权重的流程；再次，从雷达发射方角度，提取脉内、脉间5个波形域LPI性能评估指标；最后，得到利用IFA求解指标权重的犹豫模糊集评估方法。选取4种不同类型的雷达进行仿真对比，获得波形域LPI性能排序，验证了方法的快速性和有效性。      

未知区域中四旋翼无人机集群协同搜索与围捕算法

四旋翼无人机集群可以被用来进行区域侦察,以建立对环境与兴趣目标的认知。为四旋翼无人机集群提出一种分布式协同搜索算法和动态目标包围技术，以解决在未探测区域定位和监测目标中所遇到的挑战。为降低所提算法的复杂度，通过栅格划分方法将任务区域划分为2级栅格子区域。考虑到动态目标的随机性，设计一种数字信息素来引导多无人机对任务区域进行2次搜索，并以快速搜索到目标为奖励函数，通过滚动优化决策得到最优解作为无人机的输入。然后，基于一致性协议设计一种多无人机协同跟踪与围捕协议，以获取动态目标的实时信息。数个仿真结果与室外飞行实验验证了所提算法能够使四旋翼无人机对未知区域中动态目标进行有效搜索与动态监视。     

实践四号卫星静电分析器和电位差计探测结果分析

统计、分析了实践四号卫星静电分析器及电位差计的探测数据,并对1994年2月14日的一次充电电位达-2000V的典型充电事件进行了分析、解释。探测结果对进一步认识空间环境及卫星表面充电有一定意义。     

实践四号卫星总体电路方案设计的特点与改进

根据实践四号卫星运行半年的结果,概要地评述总体电路方案设计的经验,并从提高总体电路设计水平的角度出发,提出改进设计的几点想法,以期为今后提高卫星总体电路的设计水平有所帮助。