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871.
因无人机灵活性强,覆盖效果好,越来越多的实际情境中选择借助多无人机进行高效的通信覆盖。而实际应用中,对于多无人机系统灵活性、低时延、长续航及安全性的要求需重点考量。为提高无人机持续通信覆盖效果,在无人机相对稀疏这一具体情况下,提出了一种基于信息素图的、限制无人机转弯半径的分布式无人机自主规划通信覆盖方法,保证其灵活性、低时延及长续航的性能;通过引入锚节点,设计了信息素向导信息的交互模型,保证了无人机的安全性。该方法在待覆盖区域最大接入时间间隔方面远优于半随机择取航向的方式,同时平均接入时间间隔下降约15%;对比无地理价值描述的普通信息素图,该方法的平均接入时间间隔与最大接入时间间隔均下降约6%。通过无人机间的解耦,避免了分布式方法面临的无人机间异步问题。 相似文献
872.
873.
针对多机器人视觉SLAM在实际应用中带宽受限的问题,设计了一种低数据传输的多机器人实时视觉SLAM系统.系统中引入了NetVLAD神经网络模型,通过改进NetVLAD降低了多机器人回环检测的计算资源占用,提高了回环检测的实时性.提出了一种针对描述子缺失情况下的特征匹配算法,提高了回环检测与相对量测的鲁棒性,并提出了一种增量式多机器人位姿图共享和优化方法.最后,通过在KITTI数据集进行测试,验证了该SLAM系统能有效减少多机器人通信过程中的数据传输,具有与单机器人SLAM相当的定位精度和实时性. 相似文献
874.
滑动相关器被广泛应用于信道特性的测量,但航空遥测信道的大延迟衰落会严重限制测量系统的测量性能,甚至测量无法完成。为了更加精确地测量航空遥测信道,本文提出一种基于Zadoff-Chu(ZC)序列的滑动相关器,研究其在航空遥测信道测量系统中的信道测量能力。与传统分析方法不同,首先从频域给出测量系统中每个干扰分量的解析表达,然后给出多径环境下的平均动态范围,最后分别基于ZC序列根、归一化滑动因子、信噪比(SNR)和测量序列长度等干扰因素的仿真分析每个干扰分量对测量性能的影响。仿真结果表明:所提的滑动相关器会明显抑制由加性噪声产生的干扰,且在归一化滑动因子大于2和信噪比大于10 dB时,测量性能比传统滑动相关器至少提高2 dB,因此所提滑动相关器的滑动相关峰会更加明显,能更利于航空遥测信道中每条多径分量的检测。 相似文献
875.
无人机(UAV)持久编队信息交互拓扑的优化是保证UAV编队结构稳定性和任务执行时效性的重要基础。现有的编队生成算法针对距离因素进行权重赋值和拓扑生成,由于未考虑任务分配因素,可能会引起整体任务执行时间过长甚至任务失败的问题,对UAV的能量也造成了不必要的损耗。以任务消息传输时间和能量损耗为关键优化目标,在保证UAV编队结构稳定的前提下,提出考虑任务分配因素的信息交互拓扑生成算法,优先连接承载实时性要求较高通信任务的关键汇聚链路,对剩余链路通过引入惩罚项,在权重上进一步将任务消息传输量因素考虑在内,生成最终的信息交互拓扑。使用OMNet++进行仿真验证,相比于只考虑距离因素的信息交互拓扑生成算法,所提算法在20架UAVs编队场景下,消息传输时间方面最高降低57.3%,最低降低28.1%,关键任务消息的到达时延降低了45.2%~51.6%,而任务执行过程单UAV的能量损耗总体减少了17.5%,平均每个节点减少损耗16.1%。 相似文献
876.
天基星座网络中用户可以随意进出自由组网,活动用户的数量、身份和发送的数据随机变化,对接收用户的性能造成很大影响。多用户检测是指识别每个活动用户的身份并检测每个活动用户发送的数据。传统方法假设活动用户数等于网络可以容纳的最大用户数,这种方法模型比较简单且误码率性能不够理想。提出了一种基于最大后验概率准则的多用户检测方法,该方法将用户的活动状态建模为马尔科夫链,并将多用户检测转换为在网格图中使用BCJR算法搜索最优路径。仿真结果表明,当活动状态错误概率和符号错误概率达到10-3时,本文所提方法与对照方法相比分别获得2.6 dB和1 dB信噪比增益。 相似文献
877.
针对复杂真实环境下无人机三维路径规划解算速度慢的问题,提出一种基于二维连通图的快速三维路径规划方法。首先解析真实地理环境的地形特征和建筑要素,构建基于数字高程模型(DEM)的多层次等效三维数字地图;在此基础上,经过无人机可行空域到二维连通图的转化、连通图中的路径规划及路径的三维化与优化,快速获得一条可执行的三维路径。针对连通图中的全局路径规划,设计了一种基于步长地图的变步长稀疏A*算法,在保证路径质量的同时有效降低路径搜索的时间;针对连通图中的局部路径规划,提出一种基于障碍预测的随机路标图(PRM)实时路径重规划算法,以满足无人机的实时性避障需求。分别在山地环境和城市环境中进行仿真飞行,结果表明:所提方法能够有效降低三维路径规划的解算难度,在短时间内完成复杂环境下不同尺度和需求的路径规划,全局路径规划算法同比三维A*算法和基于二维连通图的二维A*算法搜索时间分别降低了99%和95%,局部路径重规划算法能够在1 s的单次采样周期内完成路径重规划,实时躲避未知障碍物,保证飞行过程的安全。 相似文献
878.
关键词抽取对文本处理影响较大,其识别的准确度及流畅程度是任务的关键。为有效缓解短文本关键词提取过程中词划分不准确、关键词与文本主题不匹配、多语言混合等难题,提出了一种基于图到序列学习模型的自适应短文本关键词生成模型ADGCN。模型采用图神经网络与注意力机制相结合的方式作为对文本信息特征提取的编码框架,针对词的位置特征和语境特征编码,解决了短文本结构不规律和词之间存在关联复杂信息的问题。同时采用了一种线性解码方案,生成了可解释的关键词。在解决问题的过程中,从某社交平台收集并公布了一个标签数据集,其包括社交平台发文文本和话题标签。实验中,从用户需求角度出发对模型结果的相关性、信息量、连贯性进行评估和分析,所提模型不仅可以生成符合短文本主题的关键词,还可以有效缓解数据扰动对模型的影响。所提模型在公开数据集KP20k上仍表现良好,具有较好的可移植性 相似文献
879.
针对高动态卫星网络拓扑变化导致的网络更新期间可用路径失效,QoS需求难以满足的问题,提出了一种基于软件定义网络(SDN)架构的虚拟节点动态资源图多QoS约束路由算法(DRGVN-QR)。根据节点的切换状态、缓存以及链路的剩余带宽、时延等信息,结合虚拟节点的网络拓扑方式,建立虚拟节点动态资源图模型。根据资源图模型,建立最小路径代价的优化模型,利用蚁群算法(ACO)并发地为每个连接请求找到一段时间范围内的最优路径集合,并对信息素挥发系数的取值问题进行了讨论,以提升路径质量和算法性能。最后,为了适应卫星网络的时变性,设计一种幂数加权公式求出一段时间范围内的最优路径。仿真结果表明:DRGVN-QR算法能够规避路径失效带来的传输中断问题,提高网络QoS,与其他算法相比,该算法降低了平均端到端时延、网络丢包率和时延抖动。 相似文献
880.
叶枫 《民用飞机设计与研究》2010,(2):51-52,70
针对民用客机更高的抗疲劳性要求,飞机结构件(如长桁)大量采用钣弯型材。通过对辊弯成型的深入研究,提供了一种合理的适合飞机钣弯型材的工艺设计和加工方法,从而保证了钣弯型材的外在和内在质量,以满足民用客机的使用要求。 相似文献