五轴电液仿真转台的双马达同步控制

对五轴电液仿真转台的双马达同步驱动问题提出一种低成本方案.设计的控制器包括主免疫控制器与同步补偿器.其中,以主马达动静态性能最佳为设计目标,利用免疫算法的模糊自适应性与鲁棒性,进行了位移、速度与压力三状态主免疫控制器设计,并使其同时输出给主、从马达伺服放大器.在此基础上,以两个马达负载压力状态差值最小为控制目标,仅提取两个马达负载压差传感器的差值,运用同步补偿器对从马达控制回路进行前馈补偿实现双马达同步驱动.与采用两个编码器或两个测速电机检测双马达同步误差的方法相比,该方法成本低且易于工程实现.仿真结果表明,即使转台系统参数发生较大变化,仍可以使两个液压马达保持较小的同步误差.      

基于GPS对地球同步轨道自动转移飞行器进行导航的可行性分析

研究利用GPS对地球同步轨道自动转移飞行器进行导航的方法,分析了飞行器在转移过程中可用的GPS卫星数目,在地心惯性坐标系下建立了惯导误差和GPS的伪距、伪距变率模型,采用渐消因子的自适应卡尔曼滤波对飞行器进行组合导航.仿真结果表明,可用GPS卫星的数目随着飞行器高度的增高而减少,因此无法利用单一历元观测信息直接对飞行器导航.但采用多历元观测信息和动力学模型相结合的滤波方法可对飞行器进行组合导航,当飞行器初始位置偏差为1 km,初始速度偏差为1 m/s,伪距及伪距变率观测均方差分别为10 m和0.05 m/s时,地球同步轨道自动转移飞行器的最终位置偏差小于50 m,速度偏差小于0.02 m/s.      

卫星双向时间比对原理及比对误差估算

论述了卫星双向时间比对原理和比对系统中各项系统误差。计算出同步卫星运动导致的时间延迟误差、地球自转效应(Sagnac)误差和地面站设备时延误差。在所有误差项中，地面站户外单元设备是最大的误差来源，这个值与环境温度是强相关的，且存在反比关系，温度系数达到-0.1ns/℃。对此，可通过温度控制或对数据的温度补偿来降低误差。在对所有误差项进行综合计算后，得出比对误差可低于2ns。     

一种低成本的机器人室内可通行区域建模方法

基于单目视觉的同步定位与建图（SLAM）是机器人领域中的一项热门技术。然而,在场景建图方面,由于其计算量较大,各主流方法还无法在低运算能力的平台上实现实时的场景建模。针对室内环境与小型机器人的特定情况,提出了一种新的可通行区域建模方法。该方法建立在单目特征点SLAM的基础上,通过HSV色彩空间内的图像自适应阈值分割获取地面分割图像,并与SLAM生成的稀疏点云进行交叉比对,进而获取地平面与准确的地面分割区域,再将地面分割区域反投影到地平面上,获取地面的稠密建模。在室内场景的实验中,所提方法的平均运算速度能达到21帧/s,速度约为ORB-SLAM的70%,能够满足移动平台的实时性要求。对于地平面位置的还原平均误差为5.8%,地面上道路宽度的建模误差在3.5%~12.8%。      

冗余箭载计算机余度管理

针对三模冗余箭载计算机,研究了取消硬件表决器单点情况下的CPU模块的冗余配置方法,引入了箭机关键参数自检测信息参与通道表决;对互反馈独立时钟进行了三取二表决,以生成时钟同步信号,进而将信号作为余度飞行控制软件的毫秒中断;采用多数表决和中值表决对输入输出的数字量、开关量、模拟量进行了监控与表决。功能试验结果表明,该余度管理方法能够有效应对典型的失效模式。最后,对下一步的通道隔离以及软硬件异构优化设计技术进行了展望。     

哨声模合声波与地球同步轨道高能电子通量增强事件事例研究

局部加速机制是磁暴期间地球外辐射带高能电子通量增强事件发生的重要原 因. 此加速机制需要两个基本条件, 一是存在种子电子, 二是存在能与种子 电子产生共振的加速波动, 包括哨声模合声波. 通过对2004-2006年 Pi1地磁脉动持续时间与种子电子通量的相关性分析, 更明确提出Pi1地磁脉 动的持续时间可以作为种子电子通量的指示剂. 通过对三个磁暴事例地球同 步轨道的种子电子通量、高能电子通量及哨声模合声波变化情况的分析, 发 现在高能电子通量较强的事例中, 均观测到较高的种子电子通量和较强的 哨声模合声波, 这在一定程度上验证了哨声模合声波对种子电子的回旋加速 机制, 且合声波强度与高能电子通量有正的相关性.      

玻利维亚卫星完成三舱对接

近日,由中国空间技术研究院研制的玻利维亚卫星顺利完成三舱对接,标志着卫星研制工作取得了重要的阶段性成果。玻利维亚卫星是该院为玻利维亚研制的一颗地球同步轨道商业通信卫星,共有30路转发器,可应用于该国通信、教育、气象等领域,将为玻利维亚及南美地区提供通信、数据传输及电     

多导弹分布式协同制导与控制方法

针对多枚导弹三维空间协同攻击机动目标要求,提出了一种多导弹分布式协同制导与控制方法.基于网络同步原理设计了一种多导弹三维位置同步算法,将目标视作领弹,与攻击导弹组成“领弹-从弹”的拓扑结构,实现了导弹对目标的协同攻击引导.同步算法给出了惯性坐标系导弹3个方向速度的指令,基于坐标变换将其转化为自动驾驶仪可以跟踪的速度及弹道倾角指令.基于切换控制方法设计了导弹自动驾驶仪,实现了多导弹协同制导与控制的闭环仿真.仿真结果验证了该方法的有效性.      

标准秒脉冲信号高精度相位微跃技术研究

主要从标准秒脉冲信号产生原理和秒脉冲信号外同步原理入手,论述了秒脉冲信号相位微跃原理。针对一般相位微跃技术的不足,提出了一种基于高速比较器和DA转换器的相位微跃技术,并给出了硬件系统设计方案。通过理论分析,该方法的调整精度可达到10ps量级。