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161.
现有的机器视觉通常以边缘轮廓和角点作为特征,因此要求背景单一,对环境结构化依赖程度高。为了拓展机器人的应用范围,使其脱离结构化的环境,提出了一种基于SIFT特征点和PNP技术的单目相机估计目标物体位姿的方法。以BumbleBee双目相机为硬件基础,以C++为开发平台,结合了Eigen计算库、OpenCV图像处理库和Triclops库,开发了单目视觉位姿估计算法,实现在复杂背景下对表面纹理较为丰富的物体的位姿估计。利用试验对所提方法进行了验证,试验结果表明,该算法具有较高的估计精度,可以作为机器抓取的依据。 相似文献
162.
通过Green定理将对流项变量从微分算子中分离出来,从插值函数入手引入迎风格式,是对强对流问题有限元计算中对流项变量的一种新的处理方法。按这种方法采用局部斜迎风格式及速-压同位网格公式,构成了一种对高Reynolds数流体流动数值模拟比较有效的有限元方法。 相似文献
163.
164.
为了解决编队航天器间相对位置的高精度测量,实现航天器编队自主飞行,提出基于激光实时跟踪测量航天器间相对位置的测量定位方法,建立了航天器间相对位置测量的数学模型。该测量方法在直角坐标系下用Hill方程建立编队航天器相对运动模型,得出航天器相对运动轨迹的解析解,在极坐标系下建立航天器间相对位置的激光跟踪测量模型,将激光跟踪测量系统的测量值转换到直角坐标系,对转换误差进行去偏差补偿,利用卡尔曼滤波方法进行数据处理,以提高航天器间的相对位置测量精度。仿真结果表明,若对于测距精度为5厘米,测角精度为0.1度的激光跟踪测量系统,采用去偏差转换测量卡尔曼滤波方法,航天器空间相对位置精度可达到厘米量级。 相似文献
165.
166.
根据电子对抗战场实际电磁辐射源的空间分布,建立了空间辐射源模型及电磁辐射几何模型,提出了一种简便实用的空间电磁辐射强度仿真分析方法。实验分析验证了该方法的正确性和有效性。 相似文献
167.
基于增益调度与光滑切换的倾转旋翼机最优控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对倾转旋翼机转换机动中变动力学特性导致的复杂控制问题,提出基于增益调度(GS)的线性二次最优控制与光滑切换控制结合的综合体系结构,用以实现转换机动过程中的全局最优控制。该控制综合方法,在保证性能指标要求最小的同时,对操纵机构的负荷较低。首先,建立了倾转旋翼机高置信度飞行动力学模型,并应用混合操纵克服操纵冗余问题。其次,设计了基于增益调度的线性二次最优多环控制器,并采用光滑切换控制策略综合2套控制器,实现动态倾转过程的姿态平滑过渡。最后,进行以倾转走廊中间路径为期望轨迹的全模式自主飞行仿真。仿真结果表明:控制系统在转换机动过程中体现出强鲁棒性和较优的系统性能。 相似文献
168.
169.
早在40年前,美国科学家就已提出天基太阳能发电的创新概念.其基本思路非常简单,就是将无比巨大的太阳电池阵放置在地球轨道上,组成太阳能发电站,取之不尽、用之不竭的太阳能转换成数千兆瓦级的电能, 相似文献
170.
文章介绍了一种利用微波带通滤波器的时域反射损耗(即S11)曲线分析和调试滤波器的方法,运用此法在调试滤波器时可以快速地分析出具体是哪一个谐振电路或耦合器需要调试,以便对其进行专门的修正和调试,从而节省调试时间,简化调试过程。同时也介绍了3种方法作为把频域数据转换为时域数据的理论基础,即傅里叶级数法、快速傅里叶变换法和Chirp-z变换法,并对这3种方法作了相应的评价。 相似文献