Mechanism parameters optimization of bionic frog jumping robot based on velocity directional manipulability measure

以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的.     

驾驭极致 有N个方式 宾利传奇体验

一个带翅膀的字母"B",尤如一只苍鹰划破天际,它代表的是宾利——一个让爱车者心跳加快的名字。极速的梦想、尊贵的象征……热爱宾利几乎不用什么理由,而驾驭宾利,却有不同的方式。     

共形光学系统设计研究

共形光学整流罩在保证了光学指标的前提下,与后端的其他结构外形轮廓平滑连接,从而提高了飞行器空气动力学的性能,在航空航天领域具有重要的应用价值。然而,采用特殊面型的整流罩给共形光学系统的像差校正以及加工、检测方面带来了极大的挑战。本文首先分析了共形整流罩像差特性,并在此基础上介绍了两种典型的光学设计。     

河北省产业集群研究

基于菱形模型来分析河北省目前产业集群的现状和存在的问题,在政府职能定位、创新、特色产业集群等角度试图探求集群升级的策略。     

基于PIC＋FPGA飞机直流供电系统设备故障预测研究

针对飞机直流供电系统中直流设备工作情况，本文利用FPGA双进程有限状态机方法控制A／D转换器，快速准确采样多路信号。用模糊理论的建议语言规则，结合PIC单片机的控制优势，从而解决飞机直流供电系统设备故障预测报警。     

基于伪随机序列调制的混合域自适应盲水印算法

在多小波变换和DCT变换混合变换域中，提出了一种基于伪随机序列调制的彩色图像盲水印算法。该算法先将原始彩色图像由RGB空间转换到YIQ空间．选取Y分量多小波变换后的中频区域作为水印的嵌入区域。水印嵌入前先对待嵌入水印区域8×8分块，然后对所有子块按照纹理和能量特征进行模糊分类，最后将置乱后的二值水印信息用两个互不相关的伪随机序列进行扩频调制．嵌入到8×8子块DCT变换后的交流系数上。提取水印时，通过比较两个伪随机数列和待检测系数相关性的大小来提取水印，不需要原始图像参与。实验表明，该算法对噪声、JPEG压缩和几何剪切等常见的攻击操作具有很强的鲁棒性。     

飞机部件柔性装配多轴协同控制算法研究

根据飞机部件柔性装配多轴协同控制的需求,采用模糊自整定PID算法进行实时控制。依据模糊自整定PID控制策略和PID参数的整定原则,结合MATLAB软件,用MATLAB语言编程与SIMULINK相结合的方法实现了一种飞机部件柔性装配模糊自整定PID控制器的设计、分析与仿真。     

不推飞机校正无线电罗差方法研究与实践

在研究转角天线对固定式环形天线作用的基础上,利用模拟信号源和"准补偿"理论给出了一种不推飞机校正无线电罗差的方法,并分析了测量误差.实践表明,该方法科学易行.     

数据采集系统直流增益和线性度的精确评价

介绍了两种新的精确评价数据采集系统的直流增益和线性度的方法与过程,即“按码精确评价法”和“定间距（为量化误差整数倍）精确评价法”。同时讨论了介绍了的优缺点及应用。