三维编织复合材料力学性能的杂交应力元法

应用非协调多变量有限元法和均匀化理论,提出了三维编织复合材料力学分析的新方法,发展了非协调位移元和杂交应力元,模拟了三维编织复合材料的有效力学性能.与实验值相比,杂交应力元法的结果比文中提及的其他数值方法的结果好,并且对于典型的四步法编织复合材料给出了一些算例和应用.     

提高产品装配互换协调性的措施

根据某产品制造和使用过程的协调互换需求,对该产品结构设计及制造提出了一些改进措施,以提高该产品装配互换协调性。     

刚柔空间机器人基于神经网络的协调运动控制及柔性振动抑制

探讨了本体姿态受控的刚柔耦合空间机器人关节运动控制及柔性振动抑制问题.基于拉格朗日方法及奇异摄动理论, 导出了系统的奇异摄动模型. 为确保系统在未知惯性参数影响下本体姿态、关节协调运动的精确跟踪控制, 针对慢变子系统, 提出了一种基于RBF神经网络的补偿控制策略; 同时针对快变子系统,采用惯常的线性二次型最优控制器以实现系统柔性振动的主动抑制. 仿真结果表明, 所提控制方案可有效补偿未知系统惯性参数的影响, 使系统能够准确跟踪所期望的运动轨迹, 并较好地抑制系统的柔性振动.     

第27届IADC会议和第5届欧洲空间碎片会议简介

1 概况第27届iadc(the inter-agency space debris coordination committee,机构间空间碎片协调委员会)会议和第5届欧洲空间碎片会议(the 5th european conference on space debris,ucsd)于2009年3月24日至4月1日在德国达姆斯达特市的欧空局(esa)空间运行控制中心(the european space operations centre,esoc)举行,会议由esa主办,由意大利航天局(asi)、英国航天局(bnsc)、法国航天局(cnes)、德国航天局(dlr)、国际空间研究委员会(cospar)和国际宇航学会(iaa)协办,由esoc承办.     

论航天型号项目的协作及项目群的管理

文章主要针对我国航天型号项目管理中存在的问题进行分析和研究。例如在大型环境试验和总装过程中,单一项目的管理已经日臻完善;但面对更加繁重的任务和巨大的发展机遇,单一项目的管理所暴露出的问题也越发明显。文章拟用项目群的管理思路来完善和丰富项目管理体系,从而促进环境试验和总装的项目管理水平。     

具有未知载荷参数的漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊自适应补偿控制

讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下, 漂浮基空间机械臂载体姿态及机械臂 关节协调运动的控制问题. 利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系, 建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程. 以此为基础, 针对空间机械臂末 端爪手所持载荷参数未知的情况, 设计了一种基于标称计算力矩控制器附加模糊自适应补偿控制器的复合控制方案, 即通过模糊自适应补偿控制器来弥补系统未知参数对标称计算力矩控制器的影响, 以确保存在未知系统参数情况下整个闭环控制系 统的渐近稳定性. 文中提到的控制方案能够有效地控制漂浮基空间机械臂的载体姿态及机械臂关节, 可以协调地完成期望的轨迹运动, 并具有不需要反馈和测量空间机械臂载体 的位置、移动速度、移动加速度, 同时也不要求系统动力学方程关于系统惯性参数呈线性函数关系的显著优点. 通过系统数值仿真证实了方法的有效性.     

带滑移铰空间机械臂协调运动的自适应与鲁棒混合控制

讨论了载体位置不受控制情况下,带滑移铰空间机械臂姿态与末端抓手协调运动的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统动力学方程.以此为基础,针对系统参数不确定但误差范围可以确定的情况,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间期望运动轨迹跟踪的自适应与鲁棒混合控制方案.提到的控制方案具有不需要测量空间机械臂载体移动的位置、速度及加速度的显著优点,且由于在控制部分对不确定参数采用保持鲁棒性的方式,计算量较小,有助于缓解机载计算机运算能力有限的矛盾.仿真运算,证实了方法的有效性.     

基于模糊逻辑推理的船舶并联气电混合动力系统能量最优分配研究

针对内河船舶工况启停变化频繁导致瞬态动力性较差、动态响应较慢等问题，提出并联气电混合动力系统改进方案，利用模糊逻辑推理方法来提升动力响应性能。以某内河拖船为研究对象进行混合动力系统参数匹配设计，通过对系统关键参数设计切换规则，建立基于逻辑门限的能量管理控制策略；为进一步优化逻辑门限方法主观设定边界阈值不可调节问题，提出基于“模糊逻辑推理+动态协调”能量最优分配策略。通过最优设计相关试验验证管理策略，结果表明：采用基于模糊逻辑推理的能量管理策略能使天然气发动机的平均负荷提升37.86%，平均效率提高2.74%，动态响应时间缩短44.45%。     

空间大质量目标转位操作双臂协调控制方法

针对空间中双臂协调转位过程中面临的双臂异构、刚度不同、负载较大、测量/执行误差影响大、抓捕位置随机偏差等问题，提出了一种空间大质量目标转位操作双臂协调控制方法。首先基于双臂转位的几何约束，进行协调转位运动规划。然后，将双机械臂关节划分为主动关节和从动关节，并对主动关节设计关节位置控制器，对从动关节设计零力控制器，从动关节在转位目标的拖动力下进行跟随运动。最后，数学仿真表明了所提出的双臂协调转位方法的有效性。