刚柔空间机器人基于神经网络的协调运动控制及柔性振动抑制

探讨了本体姿态受控的刚柔耦合空间机器人关节运动控制及柔性振动抑制问题.基于拉格朗日方法及奇异摄动理论, 导出了系统的奇异摄动模型. 为确保系统在未知惯性参数影响下本体姿态、关节协调运动的精确跟踪控制, 针对慢变子系统, 提出了一种基于RBF神经网络的补偿控制策略; 同时针对快变子系统,采用惯常的线性二次型最优控制器以实现系统柔性振动的主动抑制. 仿真结果表明, 所提控制方案可有效补偿未知系统惯性参数的影响, 使系统能够准确跟踪所期望的运动轨迹, 并较好地抑制系统的柔性振动.      

强5某型飞机副油箱掉落事故征候原因探析

对强5某型飞机发生的一起副油箱掉落事故征候进行了调查研究,通过大量的机上检查试验,以及对副油箱投放原理线路的分析研究,确定了事故征候原因,提出了防止此类事故征候发生的措施,并在该机上得到了落实,使飞机恢复了飞行。     

河南区域经济差异及协调发展的对策

改革开放以来,河南省的国民经济持续快速发展,与此同时,省内经济发展区域差异也在日趋扩大,如何缩小差异以促进区域经济协调发展是当前的重要任务。通过经济总量、人均水平、经济增长速度和产业结构等指标,对河南省四大经济区区域差异现状和发展趋势进行了综合分析,认为资源禀赋、区位条件、社会经济基础、区域经济发展政策是河南省区域经济差异的主要影响因素。河南省应该积极培育各区域经济增长极,加快城市化进程,尽快出台促进区域经济协调发展的相关政策,制定科学的产业规化,促进产业转移与整合,逐步缩小区域经济差异,实现区域经济协调发展。     

西北地区管制员接受英语等级测试

1月25日,第42次奥运安保协调小组专题会议在首都机场召开。据悉,全国共有17个涉奥机场,去年5月底,经奥运安保工作协调小组和奥运首都机场协调委员会批准,奥运安保机场工作部正式成立。目前,奥运机场安保整体力量约18900余人。     

导弹技术准备网络作业流程优化

通过对多枚导弹技术准备网络作业流程进行分析,建立可靠的数学模型。基于该模型将提高技术准备能力的问题转化为一种寻求最优解运筹学问题,并以两枚导弹网络作业流程的优化分析为实例,阐述了求解该优化分析方法的基本过程。     

轨道科学公司将造科学卫星

轨道科学公司7月8日宣布．NASA已选定由其设计、建造、总装和测试一颗低地轨道空间科学卫星．用于研究空间X射线极化。根据价值4000万美元的合同,该公司将为戈达德航天飞行中心的“引力与极端磁性”（GEMS）空间科学任务提供卫星平台和任务操作。     

具有未知载荷参数的漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊自适应补偿控制

讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下, 漂浮基空间机械臂载体姿态及机械臂 关节协调运动的控制问题. 利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系, 建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程. 以此为基础, 针对空间机械臂末 端爪手所持载荷参数未知的情况, 设计了一种基于标称计算力矩控制器附加模糊自适应补偿控制器的复合控制方案, 即通过模糊自适应补偿控制器来弥补系统未知参数对标称计算力矩控制器的影响, 以确保存在未知系统参数情况下整个闭环控制系 统的渐近稳定性. 文中提到的控制方案能够有效地控制漂浮基空间机械臂的载体姿态及机械臂关节, 可以协调地完成期望的轨迹运动, 并具有不需要反馈和测量空间机械臂载体 的位置、移动速度、移动加速度, 同时也不要求系统动力学方程关于系统惯性参数呈线性函数关系的显著优点. 通过系统数值仿真证实了方法的有效性.      

面向服务的空战仿真协调逻辑集成

系统的敏捷性是仿真建模的重要目标,它反映了系统适应需求变化的能力.然而当前普遍采用集中式的单层架构建模空战仿真系统中各组件模型之间大量的协调逻辑,这导致系统结构呈现刚性化特征,难于灵活适应不断变化的仿真需求.提出并实现了一种面向服务的空战仿真协调逻辑集成方案.系统中的协调逻辑被有机抽取并封装为一系列协调代理,将协调过程中被动的组件模型扩展为自协调的服务,服务是一种高度可重用的资源并且被机器可处理的描述契约文档完全定义;根据特定的仿真需求在运行时动态组合相关服务即可完成空战仿真系统中协调逻辑的绑定,从而提升了系统的敏捷性.     

三维编织复合材料力学性能的杂交应力元法

应用非协调多变量有限元法和均匀化理论,提出了三维编织复合材料力学分析的新方法,发展了非协调位移元和杂交应力元,模拟了三维编织复合材料的有效力学性能.与实验值相比,杂交应力元法的结果比文中提及的其他数值方法的结果好,并且对于典型的四步法编织复合材料给出了一些算例和应用.     

军民航携手共创和谐空管 圆满完成奥运保障任务

举世瞩目的2008年北京奥运会圆满落下了帏幕。在这场前所未有的奥运空管保障工作期间,兰州管制区军民航空管系统坚决贯彻胡锦涛总书记作出的“周密细致,安全顺畅,万无一失”的重要指示,在上级业务部门的指导帮助下,加强组织领导,严密实施管制,精心指挥调配,密切协调配合,圆满完成了奥运空管保障任务,确保了兰州管制区军民航飞行安全。从7月20日至9月20日,民航共保障各类航班24778架次,涉奥航班159架次,其中专机43架次,包机98架次,重要飞行18架次,正确处置飞行特情1架次。