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141.
基于改进积分视线导引策略的欠驱动无人水面艇路径跟踪 总被引:1,自引:1,他引:1
路径跟踪控制是无人水面艇(USV)自主完成各项任务使命的关键技术之一,受到国内外运动控制领域的普遍关注。为提高风浪流等外界环境干扰下,无人水面艇(USV)路径跟踪控制的准确性和鲁棒性,研究海流等外界扰动环境下一类非对称欠驱动无人水面艇的路径跟踪问题,提出了2种改进积分视线(ILOS)导引策略,并基于改进导引策略和反馈控制思想实现了无人水面艇水平面的路径跟踪。与传统ILOS导引策略相比,第1种改进策略具有变积分增益能够避免积分饱和及超调现象;第2种改进策略在前者的基础上将前视距离设计为时变量,使得无人水面艇操纵更加灵活,其中积分增益和前视距离均为垂直距离误差的不同函数,引导无人水面艇灵活快速地跟踪期望路径。基于级联系统理论证明了当所有控制目标实现时,控制系统为全局k -指数稳定(GKES)的,理论分析和仿真实验证明了算法的有效性和先进性。 相似文献
142.
基于SAGWO算法的UCAVs动态协同任务分配 总被引:1,自引:2,他引:1
通过分析无人作战飞机(UCAV)优势概率和任务联合威胁以及定义任务时间,建立了以目标价值毁伤、编队损耗代价和时间消耗为性能指标的多无人作战飞机(UCAVs)多约束动态任务分配数学模型,采用改进的灰狼优化(GWO)算法对数学模型进行求解;针对基本GWO算法求解早熟的缺点,给出了自适应调整策略和跳出局部最优策略,引入了二次曲线控制方法;对UCAVs动态协同任务分配特点,设计了目标任务序列编码方式,提出了基于自适应GWO(SAGWO)算法的UCAVs多目标动态任务分配方法。从静态与动态2种情况分别对该方法进行仿真验证;仿真结果表明,该方法是有效的,相比较于其他算法,其优化过程快速精准。 相似文献
143.
移动机器人所处的环境通常是动态的,机器人需要及时做出响应,同时保证路径的平滑度及与障碍物间的安全距离。针对此问题,提出了一种基于障碍物代价势场的移动机器人动态避障算法。通过建立静态栅格地图及障碍物的代价势场,获得动态场景下的等势线及经过起点、终点的切线,求解最小生成树获得初始候选路径,针对路径的长度、障碍物距离及平滑度对候选路径锚点进行调整。通过引入障碍物速度对代价势场的影响,使得机器人能对移动中的障碍物做出及时的响应。为验证所提算法的有效性,在分辨率为1 200×1 000 m的栅格场景下分别对静态场景和动态场景进行仿真,结果表明:所提算法能够在保证路径具有较高的平滑度且与障碍物间保持安全距离的条件下使路径尽可能得短;同时在动态障碍物场景下依然能保持路径的平滑和避障的安全性,满足动态场景下移动机器人路径规划的要求。 相似文献
144.
145.
近些年来,中国的一些大型航空运输集团,按照航空运输的产业链不断地进行资源的优化配置,这种资源配置方式主要但不仅是为了发展航空运输主业,更不是以牺牲其它产业为代价,而是按照专业化、市场化的经营规律,使集团的各种资源配置更加合理、利用效率更高和集团利益的最大化。按专业 相似文献
146.
147.
148.
灵活使用航路航线工作正在我国逐步推进。航路航线的灵活使用对我国在空域管理、协同决策、空管运行和航空公司运行模式等方面具有积极影响,但同时也对这些方面的技术能力和工作人员提出了挑战。 相似文献
149.
150.
随着模具工业的不断发展,模具向大型化、复杂化、数字化不断地发展,对于加工的要求也越来越高,需要我们对设备、刀具、材料、编程软件等因素不断进行调整,以适应技术的需求和发展。随着汽车制造业的发展,对于汽车覆盖件模具的加工精度要求越来越高,尤其是中高级乘用车对于外覆盖件表面曲面精度要求更高,最好能达到A级曲面标准。因此,如何提高模具表面加工质量、提高冲压制件精度将成为一个企业能否承接高端汽车模具的重要技术能力衡量指标。质量得到控制,周期和成本就会在可控的范围内,这就是覆盖件模具企业的核心技术竞争力。汽车主要载体是白车身,它由成 相似文献