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根据行星探测车移动系统连接车体与左右两侧悬架的支撑机构的设计要求,提出一种对称的空间连杆式差动平衡机构,合理的空间布置、较大的摇臂摆角范围和良好的线平均性使其在移动系统中的运用取得较好效果。首先分析了机构的输入输出关系,给出车体与摇臂位姿关系的表达式。然后运用旋转变换的方法建立该差动平衡机构车体与左右摇臂的俯仰角位移方程。再运用Pro/Mechanism仿真校验理论模型的正确性,并运用校验后的理论模型分析部分参数对该差动平衡机构摇臂摆角范围和线性均化特性的影响,求解球铰连杆上下球面副相对主平面和在主平面内的转角范围,为机构的结构设计和装配提供了依据。最后展示了该机构在6轮导杆联动式悬架上的应用。 相似文献
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针对卫星交会对接中相对姿态和位置的控制问题,设计一种6自由度(DOF)气浮台,并推导出描述两个气浮台模拟卫星交会对接运动的耦合6自由度(DOF)动力学模型。为解决气浮台模拟空间失重环境中的重力力矩干扰问题,设计一种基于应用新颖的快速非奇异终端滑模面的自适应有限时间控制器的自动平衡系统,估计出质心位置,通过控制三个平衡质量块补偿姿态平台质心与旋转中心之间的位置偏差。李雅普诺夫理论推导和仿真结果表明,该方法可以快速完成对姿态平台质心位置的准确估计,实现质心与旋转中心的高度重合。 相似文献
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本文简要地叙述了有关刚性转子静,动平衡的基本概念,刚性转子进行静,动平衡的基本原理,确定刚性转子动平衡精度的基本原则和推荐值。并根据当前我国的实际情况,简单地介绍了进行刚性转子静,动平衡的设备及其有关的主要技术规范。 相似文献
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对长二捆近地点变轨固体火箭发动机动平衡用校验转子、工装、空载/满载发动机、卸载/不卸载发动机以及有无喷管发动机等各种状态下动平衡参数进行了试验研究,并对其动平衡在数进行了理论计算。 相似文献
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帕莱克最新推出高速可调动平衡模块式镗刀,镗刀套盒包含帕莱克的小直径精镗头和全镗孔范围的镗刀头、镗杆、刀片、减径套及扳手,所有这些模块均被放置在结实完好的手提工具箱内.箱内还有完整的动平衡指南,可用于调整至最高精度的动平衡. 相似文献