基于干扰观测器的柔性空间机器人在轨精细操作控制方法

由于强非线性、强耦合和强时变等特征,柔性空间机器人的稳定精细控制问题一直是一个重大挑战。轻质小型化机器人受空间及重量限制,其关节柔性通常不可忽略,这部分柔性主要是由谐波减速器和力矩传感器的柔性造成的。传统的运动学控制在空载时能保持稳定,但是对大负载、快速运动时的适应性差,严重时机械臂抖动剧烈甚至发散。针对以上特征,提出了一种基于非线性干扰观测器和动力学极点配置的柔性空间机器人在轨精细操作控制方法。仿真实验证明,该方法可以有效地抑制柔性激振,保证响应的快速性和准确性,同时有较好的鲁棒性,能够适应不同类型扰动的影响和末端环境柔顺控制的要求,对工程应用具有一定的参考意义。     

跑道特性对飞机起飞性能影响的仿真研究

在考虑跑道不平度和摩擦力对飞机滑跑姿态以及气动力的影响下,建立了跑道、飞机本体和起落架的动力学模型,并对飞机在简易跑道上的起飞性能进行了仿真研究。通过对飞机起飞的运动轨迹和姿态的数值模拟,得到了飞机起飞性能参数,以及跑道不平度对起落架及机体的随机振动影响。仿真结果表明,所建立的动力学模型和相应的仿真方法能够满足飞机在不同跑道特性起飞性能研究的需要。     

二维三角晶格的Peierls相变前后的声子色散曲面的研究

利用晶格动力学理论计算了二维三角晶格的Peierls相变前后的声子能谱。并且在第一布里渊区绘制了声子色散曲面。通过对Peierls相变前后的声子能谱比较可知，随其对称性降低，声子能谱的简并度被破缺。二维三角晶格的Peierls相变前只有两支声频支声子能谱，Peierls相变后有两支声频支声子能谱与两支光频支声子能谱，并且声频支声子能谱与光频支声子能谱不相交，两支光频支声子沿ky轴平缓地变化。     

陀螺寻北技术概述

从古至今，人们都有定方向的要求。早在几千年前，中国的四大发明之一——指南针，就是我们的祖先用来定方向的重要工具之一。近几百年来，在陆地、航海、航空等领域，无论是民用还是军用，都不能离开确定方向的问题，而且，对定向还提出了越来越高的精度要求。随着科学技术尤其是电子计算机技术的突飞猛进，     

惯性平台台体组件动态特性分析

本文利用ANSYS软件通过在轴承滚珠和滚道面间建立接触单元，较好地处理了台体组件中的轴承连接问题。通过对某型号惯性平台台体组件进行有限元动态分析，发现了台体组件结构的薄弱环节；针对结构存在的问题，对如何改善结构的动态特性提出了建议，为以后进一步进行台体组件的动力学分析奠定了基础。     

浅析机场道面加盖施工中存在的问题及解决方案

近年来,国家不断加大在基础建设上的投入,机场建设得到了长足发展。但同时道面混凝土加盖质量问题也逐渐凸显出来,主要体现在几个方面：飞机接地地带和跑道端部出现明显的辙槽;道面平整度随着时间的推移越来越差;跑道调头坪部位出现局部扭起和脱粒现象;跑道道面局部或大部出现渗水现象。这些病害严重影响了飞行安全和机场跑道的使用寿命。为了避免病害的产生或将病害的影响降到最低,结合以往工程实践经验对病害的产生原因进行分析,并结合实际提出相应的处理方案。     

反推力装置结构优化设计

根据叶栅式反推力装置结构及其工作原理,建立了反推力装置运动学与动力学数学模型,以此为基础,取反推力装置对作动系统的最大负载力极小化为目标函数,装置各运动机构满足几何关系为约束条件,建立反推力装置结构优化模型。通过反推力装置运动学及动力学仿真,并分析在不同结构参数下反推力装置运动学及动力学特性,验证了所建立模型的合理性与正确性。在Matlab环境下采用惩罚函数法对反推力装置进行结构优化设计,结果表明：优化后的反推力装置正向最大负载力下降了24.5%,负向最大负载力下降了16.3%,且各个机构运动不出现干涉,整个反推力装置可正常工作。论文建模方法与优化结果可为反推力装置结构设计提供参考。     

运载火箭的空气动力学特征

这篇论文论述了对于运载火箭结构的计算和实验研究法。在计算研究中,运用PAPAs-3D代码在区域从0．6至0．8之间的不同马赫数进行不同攻角条件下的计算。由于选定马赫数和攻角控制界面不同的情况,计算法还具有其评估特征。该流场及整体的空气动力特征还对不同流量条件进行了计算和分析。班加罗尔NAL还对缩小的风洞模型进行了设计,制造和测试。实验法对于非控制面和超高因素马赫数进行了选择。该增量力和力矩系数由于控制偏转而其独立的迎角范围为-2°至＋2°。