INS/GNSS组合导航系统空中快速对准方法

针对机载惯性/全球导航卫星系统(INS/GNSS)组合导航系统地面静基座对准时间较长、航向对准精度较低以及惯导空中故障重启后无法快速得到精确姿态信息重新进入导航状态等问题,提出一种快速初始对准方法。该对准方法基于惯性导航比力方程,利用GNSS的定位、测速信息与惯性测量组件(IMU)的输出信息解算载体姿态信息,并结合遗传-牛顿算法与求和自回归滑动平均(ARIMA)模型卡尔曼滤波信号降噪技术提高姿态信息的解算精度。基于实测飞行数据的解算验证了该方法的有效性、对准精度以及在实际工程应用中的优越性。     

一种新型的伪卫星辅助下的惯导初始对准方法

静基座且已知载体位置的情况下,INS可以快速地完成初始对准,但是在野外环境下通常无法快速地给出初始位置。伪卫星具有铺设简单快捷,不易受到破坏的特点,适合在未知环境下作为GNSS系统的补充来辅助定位。但是在GNSS拒止的情况下,如果单独使用伪卫星(PL)来进行定位会存在定位结果误差较大等问题,难以辅助INS系统完成初始对准。为了解决GNSS拒止情况下伪卫星辅助惯性导航系统进行初始对准存在的问题,提出了以高度传感器辅助下的PL定位算法,利用该算法得到准确的位置信息进而实现GNSS拒止条件下INS系统的初始对准,满足高精度的INS系统在复杂环境下的使用需求。     

多平台多传感器航迹关联算法研究

航迹关联是分布式多平台数据融合系统中的一项关键技术,本文探讨了机载多平台航迹关联算法及数据对准问题。     

再论联邦滤波在组合导航中的应用可行性CSCD

在联邦滤波算法中,针对子滤波器存在私有状态从而导致全局状态信息融合估计为次优估计的问题,通过一个简单的3维状态、2维量测系统的数值仿真以及速度+姿态传递对准组合导航仿真,验证了联邦滤波的次优估计结果误差太大,难以满足实际系统的高精度滤波需求。联邦滤波估计的次优程度没有经过严格证明,且难以证明,因而存在应用风险。对于以精度为主要性能指标的组合导航系统,不建议采用联邦滤波算法,否则其精度损失不足以弥补其带来的计算量降低和容错性提高的优势。     

基于五阶容积-二阶平滑变结构滤波算法的捷联惯导系统初始对准技术

为了改进捷联惯导系统大方位失准角初始对准情况下的方位失准角对准精度和稳定性问题,提出了一种组合对准方法。该方法将Kalman滤波对准模型与罗经对准模型相结合构建了一种组合对准机制,并在此模型基础上提出了基于非线性滤波和鲁棒滤波的五阶容积-二阶平滑变结构滤波算法,将五阶容积-二阶平滑变结构滤波算法与组合对准机制相结合,从而实现大方位失准角的初始对准。仿真结果表明,五阶容积-二阶平滑变结构滤波对准方法得到的方位失准角对准精度明显优于常见的几种对准方法,且其对准结果的重现性更高。因此,提出的五阶容积-二阶平滑变结构滤波算法能够很好地适用于大方位失准角的初始对准。     

基于地图匹配的车载惯导行进间精对准算法

针对车载惯性导航系统快速初始对准问题,以相似性原理为基础,提出了基于地图匹配辅助的车载惯导行进间精对准算法。首先,该算法研究并改进了基于移动相关的最小二乘地图匹配算法,通过跑车实验验证了改进的匹配算法的应用能够获得高精度的位置点群。然后以相似性原理为基础,提出了以地图匹配结果作为虚拟路标点的车载惯导系统行进间迭代精对准算法,从而摆脱对预置路标点的依赖。仿真结果表明,该算法能够获得与基于预置路标点的行进间对准算法精度相当的对准结果。     

某型捷联惯导系统初始对准的航向误差分析

某型捷联惯性导航系统在飞机上时有故障发生,造成导航系统工作不正常。初始对准航向检测未通过是实际工程应用中的常见故障,为降低该系统在飞机上的故障率,通过建立初始对准的误差模型,分析初始对准航向误差源,着重分析航向检测未通过的原因,并提出了相应的预防措施,以提高其工程可靠性。     

工艺参数对原位自生Al2O3-TiCP/Al复合材料组织结构的影响

借助DSC、SEM、EDS、XRD等测试技术,对Al-TiO2-C体系合成的Al2O3-TiCP/Al复合材料的组织结构进行了详尽的分析,讨论了工艺参数对该复合材料微观组织结构的影响规律.结果表明,反应初始温度对复合材料的制备影响显著.当铝液温度为1 100℃时,Al-TiO2-C体系反应结束后经石墨棒充分搅拌,可获得细小、弥散且均匀分布的Al2O3和TiC颗粒增强的铝基复合材料.     

跟踪微分器在车载晃动基座粗对准中的应用研究

阐述了TD跟踪微分器在信号跟踪和滤波的基本原理,针对载体处于大晃动的条件下难以实现粗对准这一问题,在已有惯性系对准方法的基础上提出了改进的惯性系对准方案,即采用TD跟踪微分器进行加速度计的线加速度的重构和滤波,以抑制线晃动干扰。通过对车载实测数据的计算机仿真与分析,并与经典的IIR滤波比较,结果证明,该抗线干扰技术具有抗干扰能力强、稳定性较好和精度高的特点。是一种抗强晃动干扰的有效粗对准方案。     

多渐消因子Kalman滤波器在SINS初始对准中的应用(英文)

针对系统模型和统计信息不能精确已知的条件下Kalman滤波无法给出最优解这一问题,单一渐消因子Kalman滤波算法对于简单的系统是有效的,但是对于复杂的多变量系统,仅仅利用单个的渐消因子是不够的。本文提出了一种多渐消因子滤波算法,通过利用开窗法计算新息序列协方差的无偏估计获得渐消因子矩阵。利用渐消因子矩阵调节一步预测均方误差矩阵k|k1P,对不同的滤波通道提供不同的渐消速率。将该方法应用于SINS的初始对准中,仿真和试验结果表明:当真实系统噪声统计特性同设定参数不一致时,对准精度明显高于其他滤波算法。其对不确定性噪声具有较低的敏感度,对系统参数具有较好的滤波效果。因而,在实际应用中具有重要的参考价值。