基于DDPG-PID的机器人动态目标跟踪与避障控制研究

针对机器人在动态复杂环境下的操作问题,研究机械臂跟踪运动目标及避障的运动控制方法。采用传统PID控制方法与DDPG强化学习算法相结合的方式,利用PID控制使得机械臂的工作平面快速接近目标物并与之重合,再使用DDPG算法让机械臂在平面内自主学习追踪目标物投影同时避开障碍物投影,最终在三维空间中实现跟踪与避障。该方法将机械臂作为一个智能体,智能体通过感知目标物和障碍物的距离偏差来自主学习避障跟踪策略。将本方法用于多自由度机械臂路径规划与避障任务中,对比单纯使用DDPG算法将机械臂作为智能体在空间中进行决策控制,仿真结果显示本文所提出的方法收敛效果和控制性能更好,机械臂能在训练后实现目标物的稳定跟踪和障碍物的躲避。     

基于平滑BINN算法的移动机器人路径规划

针对BINN算法所得路径存在无必要连续转折的问题,提出了基于平滑BINN算法的移动机器人路径规划.使用迭代法从目标点开始向周围计算神经元活性值,将BINN算法环境建模微分方程离散化.基于环境的活性值分布,采用梯度上升算法生成路径,识别路径中具有一定特征的连续转折部分并做平滑.当直接平滑所得路径上存在障碍物时,将可平滑的...     

基于间接法在线能力评估和自主规划技术研究

针对运载火箭推力故障条件下的自主救援任务,研究了一种基于间接法的在线能力评估和自主规划方法.构建了以入轨点能量最大为最优性能指标的最优控制问题.通过数值方法探讨了在满足轨道倾角和入轨点路径角约束条件下,入轨点速度、远地点和近地点跟入轨高度之间的关系,设计了一种与入轨高度相关的特征量来对入轨能力进行评估.以近地点最高为救...     

廊坊市市区水资源规划治理研究

水资源是人类赖以生存的资源,现今,水资源已成为制约我国民经济发展的障碍,如何在充分利用水资源、保护水资源的基础上发展经济,是实现可持续发展的重要条件。本文通过对废水排放量和规划用水量的预测,对廊坊市未来的水资源利用规划提出建议,实现可持续发展。     

卫星装配序列规划的智能优化算法研究

结合单个算法的优缺点,文章提出了一种用包含多种改进型智能优化算法的算法库(IIAL)来解决卫星装配序列规划问题的方法。算法库由算法向导和多种算法组成,算法向导可依据若干参数描述给出适合当前规划任务的最合适算法,规划人员可依据向导建议在遗传算法、粒子群算法、蚁群算法、模拟退火算法中选择相应算法进行求解。最后,用实例验证了方法的合理性。该方法可为星上设备装配序列规划提供参考。     

刊刊互动

《国际航空》6月2日,中国南航迎来了其首架波音787"梦想客机",这也是中国民航引进的首架波音787。本期的行业观察栏目对这一热点进行了观察报道。另外,工信部新近发布了《民用航空工业中长期发展规划(2013—2020)》,本期的中国民机工业发展专辑对此作了深度解读,对我国民用航空工业的发展目标、重点领域和任务进行了全面而详细的论述;专辑还对新舟系列涡桨支线飞机、ARJ21喷气支线飞机和C919大型客机等中     

俄反恐突袭的巡航导弹技术状态初步分析

2015年10月7日，俄罗斯采用远距离、高精度、大威力的“口径”对陆攻击巡航导弹远程空袭ISIS目标，该事件得到了高度关注。简要介绍了“口径”巡航导弹，并对俄巡航导弹技术状态进行了初步分析。     

浅析加快民航管制员职业生涯开发的十条途径

职业生涯开发是公共组织的战略性步骤，包括职业生涯规划、职业生涯管理、职业生涯发展。开展管制员职业生涯开发，提升空中交通管制员职业生涯规划与管理水平，是顺应民航空管系统的发展潮流的大势所趋。通过有组织地进行职业生涯规划，能充分发掘管制员潜能，也能使空管系统和单位在员工的发展过程中受益，实现个人与组织的“双赢”。     

“营改增”对财政补助事业单位的影响

按照国家规划，我国“营改增”分为三步走：第一步，在部分行业、．部分地区进行“营改增”试点。上海作为首个试点城市，2012年1月1日已经正式启动“营改增”。2012年7月31日，试点范围扩大至北京等7省市。第二步，选择部分行业在全国范围内进行试点。根据国务院部署，自2013年8月1日起，交通运输业和部分现代服务业“营改增”试点在全国范围内推开。第三步，在全国范围内实现“营改增”，也即消灭营业税。按照规划，最快有望在十二五期间（2011～2015年）完成“营改增”。     

终端区点融合进近程序设计方法研究

流量的增长导致终端区拥挤和航班延误,增大了管制压力和公司成本.以长沙黄花国际机场36号跑道为例,空城受限,4条航线汇聚一点,梯度曲折多变,航班排序难,指挥复杂度高.结合我国飞行程序设计和管制间隔要求,根据点融合的基本概念,设计跑道点融合进近程序,确定相关参数.对程序进行容量和下降梯度评估表明,静态容量可达到63架次/h,是当前运行最大流量的3.7倍;下降梯度得到明显改善,为连续下降实施奠定了基础.