一种低耦合高精度六维力传感器设计及应用

多维力传感技术是工业智能化发展重要支撑技术之一。本文研制了一种中等量程的轮辐构型的电阻应变式六维力传感器,其量程为：切向力±300 N、法向力±600 N、力矩±25 N·m。传感器外圈和中心台通过4组特设的应变梁连接。每组应变梁包括一对处于两侧的“L”形梁及一根居中的扁平梁,能够从结构上降低维间耦合。进一步通过贴片及组桥方案设计从理论上消除了各方向间的耦合。静态标定结果表明,该传感器的维间耦合小于1%、测量精度不低于1‰、过载系数超过300%、非线性度低于0.3%。瞬态冲击法动态测试表明,该传感器具有较好的动态性能。本文将该六维力传感器用于机械臂抛光打磨过程的力学测量和反馈控制,取得了优异的效果,证实了传感器的可用性和优越性。该传感器将促进中国六维力测试技术发展、助力现代工业智能化进程。     

基于数轴线的平面六杆机构的运动领域探索

Stephenson型平面六杆机构 ,可分为平面四杆机构和一个Ⅱ级组 ,其运动领域可分离为连杆轨迹曲线上的两个极限点。本文将这些分支的运动领域映射在数轴线上 ,用雅可比矩阵系数行列式的符号和相应构件的角位移的余弦符号来识别     

三浮陀螺加速度计浮子六自由度运动分析

浮子的位置稳定对陀螺加速度计的输出有着重要影响.针对当前三浮陀螺加速度计的建模方法无法有效分析浮子运动状态的问题,提出了一种以可六自由度运动的浮子为研究对象的建模方法,对浮子以及外框架进行完整的动力学分析.根据加速度输入的情况可得,在无横向加速度输入时,浮子的运动方程可实现线性化,且状态方程具有静态解耦特性,通过一体化...     

J—7飞机失速／过失速／尾旋动态特性研究

对Ｊ－７飞机作了六自由度运动方程仿真计算，探讨了Ｊ－７飞机在平飞，盘旋和上升转弯三种飞行状态下，以三种操纵方式进入失速／过失速／尾旋的动态特点，并与现有资料作了比较，还研究了Ｊ－７飞机的失速尾旋敏感性。     

Effects of Different Molten-salt on the Synthesis of Hexagonal Barium Ferrite

Hexagonal-plate BaFe12O19 nano-particles were prepared by combining the co-precipitation and molten-salt method. The effects of molten-salt NaCl on the products have been compared with those of KCl. The X-ray diffraction analysis, the environment scanning electron microscopy and the vibrating sample magnetometer were used to measure their characteristics. The results show that the mol- ten-salt KCl is helpful to obtain pure phase while the molten-salt NaCl will prompt the crystallinity of particles to increase. It is also found that, given the molten-salt of NaCl and that of KCl of the same quantity, the particles formed are also the same size. The size of particles slightly increases as the quantity of the salt increases. Moreover, the sample prepared under 200% NaCl salt system has magnetization of 71.5 emu/g.     

浅谈使用JJF1101与GB/T5170的体会

JJF1101与GB/T5170均是检测环境试验设备的依据.JJF1101是针对温度、湿度两个参数的校准规范;GB/T5170是针对多个参数的检定方法,如:温度、湿度、低气压等.两者主要在适用范围、术语及数据处理上有差异.     

金秋十月观“神六”

2005年10月15日傍晚,石家庄市十余名天文爱好者在石家庄青少年宫天文馆的组织下,一起来到位于石家庄北郊的正定县科技馆,计划于次日凌晨观测神舟六号载人飞船。此前我们专门与北京天文馆寇文工程师联系,他为我们测算了近几日每天“神六”飞经石家庄的详细时间和方位,有了这些资     

模块树形结构的故障诊断

简介——本文探讨了模块树形结构中固定故障(s-a-f)的诊断。从而导出模块中每个可以区别的 s-a-f 的检测条件。单个 s-a-f 而言,进行少量的附加测试,就可以很容易地区分这些检测条件,达到故障定位。用附加测试(其测试次随树形深度而增加),就可对能产生与单个 s-a-f 有相同测试结果的多个 s-a-f 进行定位。有其它的多个 s-a-f 也都可检测,但不能定位。本文详细介绍了组合模块树形结构的定位法。然后更改它们,对可实现任忌限定机构的模块树形结构中的故障进行定位。由于可将这些树形结构中的一对连接起来,实现任忌的时序机构,这里所导出的结果在诊断时序机构时,大有用处。诊断故障的能力结合树形函易于改变这一事实,结构在重构应用中引人注忌。尤其是在阵列处理机中的应用。