一种适用于曲面结构的机器人制孔误差在线补偿技术

针对工业机器人应用于飞机零部件自动钻孔时各项误差累积造成制孔精度差的问题，提出一种利用单应关系计算机器人驱动坐标三维偏差，以在线补偿机器人制孔精度的方法。首先利用外部测量设备建立机器人制孔系统中各坐标系关系；在标定阶段，通过以一定倾斜角度固联于机器人末端的相机拍摄一幅安装于制孔工作平面上与刀轴正对的平面标定板图像，并据此完成基于单应变换的手-眼关系标定；在实际制孔过程中，机器人在测距传感器及相机的辅助下，从基准孔理论坐标对应的姿态，不断调整至基准孔正上方理想位置，通过手-眼关系计算基准孔实际位置对应的机器人驱动坐标，然后根据一组基准孔的机器人三维驱动误差，计算三维驱动误差变换矩阵，据此获得这组基准孔邻域范围内各待钻孔的机器人驱动坐标补偿量，从而实现待钻孔定位误差补偿。以飞机结构实验件为对象进行了模拟制孔验证，实验结果表明，补偿前待钻孔三维综合定位误差和法向误差测量值范围分别为2.28~2.85 mm和2.09°~3.93°，平均为2.55 mm和3.30°，补偿后制孔最大误差分别不超过0.30 mm和0.21°，满足自动制孔位置精度要求。     

捷联惯导系统的两种系统级标定方法研究

针对现有捷联惯导的标定方法标定误差大,且部分参数的可观测性较差的问题,本文根据观测量的不同设计两种系统级标定方案,在误差传播模型的基础上,重新推导建立捷联惯导系统的系统级标定模型,分别建立以“速度误差”为观测量的24维大系统标定模型和以“速度误差+姿态误差”为观测量的12维降维标定模型,并设计不同的标定路径。仿真结果表明,两种标定方案都有较高的标定精度,且优势互补,能在不同的标定环境下配合使用。     

多波段光谱辐亮度计量值溯源技术研究

光谱辐亮度计是实现空间遥感仪器在地面实验室内进行高精度光谱定标的关键设备之一，本文基于标准探测器的辐亮度传递原理，利用视场光阑、孔径光阑、窄带滤光片和光电二极管研制了10测量通道的遮光筒式多波段光谱辐亮度计，测量波长分布在（400~1 100）nm范围。具有校准通道，与积分球单色光源匹配使用，实现光谱辐亮度的量值溯源，测量不确定度优于2.2%。     

双光谱智能体温检测与健康大数据管理系统

公共安全视频监控在新型冠状病毒肺炎防治攻坚战中发挥了重要作用。针对中国人口密度高、人流量大、新型冠状病毒肺炎易传播的特点，建立了融合可见光和红外光双光谱成像监控的智能体温检测与健康大数据管理系统，实现了无接触快速体温检测与佩戴口罩情况下的人脸识别，快速完成人员信息登记。系统已在多地完成部署，通过了有效性和可靠性验证，测量速度快，响应时间在30 ms以内；测量精度高，测量温度误差在±0.3℃以内；测量范围广，可监控距离0.1~10 m；人脸抓拍率99%以上，识别率95%以上；健康大数据管理系统能实时监控和追踪回溯人员流动，在多维度上对人员信息和疫情发展大数据进行统计分析，并对疫情发展动态进行建模和预测，根据分析结果完善疫情防控策略，开展精准高效的疫情防控。      

返回器防热层在轨测温的热电偶地面标定新方法

针对返回式航天器防热层在轨测温的微型铠装热电偶利用传统标定方法不能进行标定的问题,文章设计了一种适用于改进微型铠装热电偶的新地面标定方法,该方法包括试验系统、试验过程和数据处理等主要组成部分,通过地面标定试验测试和在轨验证,证明了该方法的有效性,可为防热层测温的铠装热电偶的地面标定提供参考。     

“联盟”火箭发射“资源”P2卫星

<正>2014年12月26日,俄罗斯"联盟"2-1b型运载火箭在拜科努尔发射场发射了俄"资源"P系列高分辨率对地观测卫星的第二颗卫星"资源"P2。"资源"P系列是2006年6月发射的"资源"DK的后续改进型号,预计共发射5颗。该系列卫星由进步中央特别设计局采用"琥珀"平台建造,可携带3