重力梯度对自由漂浮空间机器人姿态扰动分析

分析重力梯度对在轨运行的自由漂浮空间机器人姿态运动影响。由Lagrange方法建立自由漂浮空间机器人受重力梯度扰动的非线性动力学模型。首先,考虑无控关节自由状态,分析重力梯度对关节运动的影响。其次,利用相平面轨迹分析重力梯度对自由漂浮系统姿态运动影响。最后,由速度偏差曲线分析重力梯度对机械臂的影响。结果表明,当作用时间接近轨道周期或更长时,重力梯度引起的关节偏差已十分显著,且这种扰动作用主要由轨道偏心率决定;关节锁定时俯仰姿态受扰运动有周期振动与翻滚两种形式,若初始角速度满足一定限值可以保证俯仰运动不发生翻滚;当机械臂长时间工作时,忽略重力梯度将产生明显的末端定位误差。     

海上漂浮平台的漂浮规律

通过分析水中质点的运动规律,简化其运动方程,进而研究某武器系统的漂浮平台摇摆规律,计算其在一定海情下的最大摇摆角幅度、角速度及角加速度,为后续研究漂浮平台的运动打下一定理论基础。     

双三角翼俯仰振荡运动的流场特性数值模拟

 建立了适用于双三角翼大迎角非定常分离流场模拟的数值方法,研究双三角翼俯仰振荡时的动态流场特性,给出动态流场结构和气动力性能随迎角的变化规律,重点考察了减缩频率、转轴位置、平均迎角和振幅等参数对动态流场迟滞效应和气动力曲线迟滞环的影响。研究结果表明:俯仰振荡到相同大迎角时上仰和下俯的流场存在明显差异;减缩频率对气动力迟滞效应的影响相对大于转轴位置;平均迎角的变化导致双三角翼背风区流场结构呈现不同流态,而振幅的大小决定这些流态的数目,事实上俯仰运动时如果跨越的流态数目越多则流场结构的动态响应滞后现象就越显著。通过数值分析,有利于提高对双三角翼在俯仰振荡运动条件下的非定常特性和流场滞后效应等非线性现象的认识。     

陀螺敏感轴交叉耦合对稳定平台角速度的影响分析

光电稳定平台中的陀螺装调误差影响平台角速度的测量精度。研究了速率陀螺稳定平台角速度的计算方法,重点是陀螺敏感轴交叉耦合情况下平台角速度的计算。得到了稳定平台角速度的理论计算公式,在此基础上,得到了理想情况和陀螺敏感轴交叉耦合情况下的测量计算公式。仿真和试验表明,对陀螺敏感轴的交叉耦合进行补偿,可以有效改善视线角速度的测量精度。     

基于状态空间法的快速俯仰运动建模研究

通过对过失速机动运动规律和气动力特性进行简要分析,说明了过失速机动气动力建模思路;采用状态空间法建立了快速俯仰运动气动力模型,并对模型的输出方程进行了分析和简化;验证结果表明,气动力模型具有较好的预测结果。     

传感器装反导致“质子”号失败

7月18日,俄罗斯联邦航天局宣布,国家调查委员会的调查表明,7月2日"质子"M火箭起飞后不久便失败是因为箭上6台角速度传感器有3台被装反。此次发射所用的6台角速度传感器由皮柳金院士中心生产,由赫鲁尼切夫国家科研生产航天中心安装。遥测数据及对火箭残骸进行的试验和分析表明,此次失败的原因是角速度传感器功能失常,导致火箭失稳和出现     

上仰及小振幅振荡三角翼流动显示研究

为验证折合频率与无量纲频率对涡破裂点位置的影响,在北航大水洞用动态机构三角翼分别进行了不同折合频率k(k=à C/2U∞)的上仰.停止运动及不同无量纲n(n=fc/U∞)的小振幅的俯仰振荡实验.实验结果表明,在不同迎角范围上仰时不同折合频率对涡破裂点位置有很大影响,如在破裂涡迎角范围.破裂点随迎角的变化曲线会出现山峰状;对于在破裂涡区作小振幅振荡的三角翼,无量纲频率n,对破裂点位置变化也有很大影响.其中,无量纲频率n在1.0左右时为临界值.     

旋转弹导引头红外角跟踪回路研究

分析了导引头红外末制导角跟踪回路的稳态性能对旋转弹跟踪性能的影响,以及起伏噪声对制导精度的影响,提出了采用二阶无静差角跟踪回路的改进办法.针对改进后的角跟踪回路,计算出了失调角和目标视线角之间的关系,并采用卡尔曼滤波将目标视线角速度准确地估计出来.试验结果表明:二阶无静差系统可以提高旋转弹的跟踪性能,且能够输出满意的制导信号,具有很好的实用价值.     

一种硅角速率传感器的误差模型

微型传感器和高效信号处理之间的结合对于获得导航应用中所需的技术指标是至关重要的。文中概述了一种微机械硅角速率传感器的性能，表明它的主要缺陷是由一项重要的偏置漂移构成。本文建立了它的误差模型并且将它应用在基于卡尔曼滤波的修正运算之中。     

某型飞机滑油油量表指示误差大修理技术研究

针对某型飞机滑油油量表指示误差大的故障,分析了油量测量系统的原理和飞机姿态干扰机理,研究了故障发生的原因,制定了相应的维修和排除方法,提高了飞机使用的可靠性,为类似故障排除工作提供借鉴.