单目-无扫描3D激光雷达融合的非合作目标相对位姿估计

针对传统的利用单一视觉传感器难以实现复杂非合作空间操控导航的问题,提出一种基于单目相机与无扫描三维激光雷达融合的非合作目标相对位姿估计方法。首先,设计了基于成像几何关系的单目纹理-非扫描距离图像的快速配准与融合方法;之后,在构建目标同步定位与建图（SLAM）贝叶斯滤波模型基础上,提出一种扩展卡尔曼滤波-无损卡尔曼滤波-粒子滤波联合的滤波估计算法,可实现尺度模糊下相对位姿的快速鲁棒估计;其次,针对估计中的尺度模糊问题,提出基于融合图像的全局尺度系数确定方法,将尺度系数估计问题转化为简单线性滤波问题。基于OpenGL生成的2D/3D图像实验表明：所提出的方法具有较优的精度和鲁棒性;相对位置估计误差与尺度估计误差相关,二者近似成线性正比关系。     

对空间碎片的相对位姿估计

针对几何、质量特性参数均未知的空间碎片,提出一种基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的相对位姿估计算法。该算法以单目相机获得的目标图像特征视线信息作为测量输入,以目标姿态、姿态角速度、惯量比、相对位置、相对速度和特征位置作为滤波状态。对算法进行可观性分析,给出两个可以保证算法可观性的条件。分别针对不同条件进行数值仿真,仿真结果表明新算法能够对几何和质量参数未知的空间碎片进行有效的相对位姿 估计。     

一种改进的数字滤波平方定时的频域算法

在数字滤波平方定时的频域算法基础上,采用了前端进行带通滤波和后端实施卡尔曼滤波的处理方法对其进行改进。带通滤波器减小了定时误差估计的方差,而卡尔曼滤波则降低了整个定时误差估计过程中噪声的影响。实验与仿真的结果表明,改进后的方法达到了预期的效果。     

非正弦时域正交调制系统定时误差抑制方法

定时误差可使非正弦时域正交调制系统的解调性能显著下降。针对该问题,该文提出了基于保护间隔的定时误差抑制方法。在分析非正弦时域正交调制信号特征的基础上,公式推导了定时误差在相关接收时引起的干扰分量,理论分析了码元间插入保护间隔的定时误差抑制方法的可行性,并进行了仿真验证。结果表明,这种方法可有效的提高系统的误码率性能。该方法尤其适合于对定时误差敏感或精确同步困难的通信系统。     

一种定时序列同步干扰效能评估方法

卫星通信对抗中干扰效能的准确评估对于优化干扰样式具有十分重要的作用,传统的误码率评估技术在卫星通信的电子对抗试验中具有一定的局限性.对此,采用基于隐匿帧锁定状态转换的干扰效能评估方法,分析了定时序列状态转换与误码率之间的对应关系,并通过仿真验证了该方法的有效性与实用性.这对于卫星通信电子对抗试验中的干扰效果评价体系的建立具有重要意义.     

经济型轴类零件形位误差测量仪的研制

在偏摆仪基础上,以ＭＣＳ－５１单片机为核心,研制了“经济型轴类零件形位误差测量仪”。介绍了测量仪的机械结构、硬件电路及软件设计原理,并对测量仪的误差进行了分析。该仪器可用于圆度、轴线直线度、同轴度和径向跳动误差等项目的测量。     

固体火箭发动机试验测量系统零位变化研究

介绍了测试系统推力测量中常见的零位变化现象,对零位变化的原理进行了分析,并提出了针对性的数据处理方法。     

PC硬件中的2000年问题及解决方案

阐述了ＰＣ机定时系统的工作原理,对ＰＣ机硬件中２０００年问题进行了研究,针对ＰＣ机硬件中２０００年问题的特点提出了可行的测试和解决方法,介绍了一个通用的测试ＰＣ机硬件中２０００问题的工具：ＹＭＡＲＫ２０００。     

基于深度学习的航天器位姿估计研究进展

从在轨应用角度出发,对近年来基于深度学习的航天器位姿估计相关研究成果进行了综述。首先,对基于传统特征提取方法的航天器位姿估计研究进展与局限性进行了归纳梳理。在此基础上,引出基于深度学习的航天器位姿估计的重要意义,并聚焦公开比赛、数据集、姿态估计方法、开源模型等方面阐述基于深度学习方法在当前和未来的关键问题与解决途径。最后,从数据集逼真度、模型可部署、多任务域适应3个维度给出了相应关键技术后续发展的方向与思路。     

快速定位定向系统设计及车载实验研究

定位定向系统是能为载体提供精确地理位置坐标、指北方向和姿态角的导航系统,通常用于舰船、飞机、车辆等功能平台,为平台上的设备提供准确的位置和姿态参考信息.本文针对车载平台机动性高的特点,设计能够实现运动中对准的快速定位定向系统,开展捷联惯导数字递推算法、航位推算、多源信息组合导航、动基座对准算法、系统免标定、误差补偿等算法和技术研究.最后,开展静态对准、静态导航和动态车载实验研究.实验结果表明,动态对准时间小于5min,对准姿态精度小于1mil,方位保持精度小于1mil/2h,横滚角、俯仰角保持精度小于0.5mil/2h,里程计/惯导组合水平定位精度小于0.15％D,卫星/惯导组合水平定位精度小于10m.