电磁力作用下槽道流速度响应的放大机理

在电解质溶液中,电磁场产生的电磁力可以控制流体的运动,从而达到很好的减阻、增升、减振等效果。但由于所施加的电磁力较大,导致控制效率很低,因此以较小的电磁力诱导出大的流动响应成为提高流动控制效率的关键。以层流槽道流动作为研究对象,在槽道的下壁面施加沿展向余弦分布的展向电磁力,推导了线性条件下流向响应速度的解析解,并通过直接数值模拟对非线性条件下的响应进行了计算。结合解析解和数值解,揭示了流场中速度响应的放大机制,讨论了电磁力和流场参数对响应放大效果的影响。结果表明:当振幅较小时,速度响应处于线性范围内,其放大倍数与Re~2成正比,随着渗透深度的增大,先迅速增大后缓慢减小;随着展向波数Kz的增大单调减小。随着振幅的增大,放大倍数进入非线性范围,其值逐渐减小,但速度响应值先增大后减小。在振幅处于10~(-3)～10~(-2)量级时,速度响应可达到的最大值超过0.2,此时的放大倍数在102量级。因此,利用流场的放大效应,是实现高效流动控制的重要环节。     

拒绝服务攻击下的Euler Lagrange系统的安全控制

研究了Euler Lagrange系统在拒绝服务(denial of service, DOS)攻击其传感通信通道时的安全控制问题.为减少采样资源消耗，本文设计了基于事件触发机制的控制算法.针对DOS攻击活跃期和休眠期两种情况，设计了Lyapunov函数并证明了所提出的基于事件触发的算法能保证Euler Lagrange系统在DOS攻击下的稳定性.最终通过仿真算例验证了算法的有效性.     

多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务，首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型，采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型；其次，研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法，并引入零反作用机动，消除机械臂运动对平台姿态的扰动；再次，在不使用零反作用机动功能时，分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器，在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后，开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真），仿真结果校验了上述方法的有效性。     

FMS加工单元进线控制系统研究

研究了典型ＣＮＣ机床ＦＭＳ进线技术，介绍了Ｖ１２０００２Ｔ机床进线控制系统的硬件构成、软件设计及主要功能。     

使用10.6μm波长的成像系统的大气透射率主动测量技术

本文叙述利用一种成像系统进行大气透射率主动测量的方法。与其它测量方法相比较，这种方法有免受背景噪声干扰的优点。它不大气条件，例如太阳辐射的影响。并且它改进了评估大气流对测量影响的能力。另外一些优点是它能对所有粒子的粒径分布效应进行积分，包括浓度很难测定的极大和极小的粒子。实际上，它是一种路径－积分测量方法。该方法将由分子吸收引起的衰减和由大小粒子散射和吸收引起的衰减及其对大气条件的依从关系分离了出     

高精度伺服系统基于Fuzzy决策的专家变模态控制

本文简要回顾了具有双积分模型的电流驱动直流机电伺服系统的传统设计方法，设计了基于Ｆｕｚｚｙ决策的专家变模态控制器。该控制器积累了伺服系统设计的一些经验，具有一定的“社会智能”，可以在系统运行的不同阶段自发地选用合适的控制律，组合简单的控制方法实现高品质控制。体现了将控制任务分解成子任务分阶段完成的思想。实例仿真及实验结果说明了该方法的有效性