基于不稳定度的仿人型机器人步态规划方法

为了保证机器人能够在人类的生活环境中安全地工作,应该选择最稳定的运动轨迹.提出了一种能够评价不同的运动步态之间稳定性好坏的稳定性评价准则.将零力矩点(ZMP,Zero Moment Point)与机器人支撑区域的形心之间的距离定义为不稳定度,分析了仿人型机器人行走过程中几种典型步态的不稳定度,同时提出了基于不稳定度的仿人型机器人步态规划的方法.当采用多种运动步态都能完成同一种任务时,用所提出的不稳定度评价方法可以在不同步长的步态中选择出稳定性最好的运动步态来执行.仿真及实验结果验证了该方法的有效性.      

静水深流——孙家栋的智慧人生

<正>"静水流深,闻喧享静。空山鸣响,见惯司空。"20年前,首次聆听孙家栋讲话,他是正在台上作报告的航空航天部副部长。那是在中国第一颗人造地球卫星发射成功20周年纪念会上,旁边一位专     

中国航天的“火箭”速度

2010年,中国航天的宇航发射任务以第三颗北斗导航卫星的华丽出场拉开序幕,又以第七颗北斗导航卫星的一飞冲天压轴谢幕,漂亮的一起一合,于中国航天而言,无疑是一场精彩至极的汇报演出。一年间,中国航天共完成15箭20星的宇航发射任务,创年度宇航发射的历史新高,其发射密度之大、成功率之高和影响力之远都是史无前例的。     

“阿尔法”磁谱仪里的中国故事——记航天科技集团公司参与“阿尔法”磁谱仪国际合作项目

中国航天参与的AMS-02项目,作为首个中国自主研发、制造的大型设备,将开启在空间寻找反物质和暗物质的探索之旅。宇宙间真的存在反物质和暗物质吗?这是悬在物理学家头顶上的一个巨大问号。上世纪90年代,美籍华裔科学家、诺贝尔物理学奖获得者丁肇中教授决     

与中国航天同行——写在《国际太空》出版第400期之际

在时光的不息间,在时代的进步间,《国际太空》迎来了第400期的出版.伴随着中国航天的发展,《国际太空》400期的历程记录着中国航天逐渐强大的足迹.《国际太空》于1979年创刊,由中国航天科技集团公司主管、北京空间科技住处研究所主办,原刊名为《国外空间动态》,1996年更名为《国际太空》,2010年改为全彩印刷.     

航天战略事关国家安全

2011年,全球航天技术及其产业在经济危机阴影下继续保持稳健发展,全球商业航天活动一片繁荣;军用航天和深空探测蓬勃发展;载人航天经过50年的发展,正处在十字路口;中国航天的国际竞争力显著提升,与国外航天先进技术差距正在逐年缩小。回眸2011年,展望未来,也许"他山之石,可以攻玉"。     

光荣与梦想--写在神舟六号载人航天飞行圆满成功之际

又是金秋,又是十月。两年前,杨利伟一飞冲天,实现了中华民族的千年飞天梦想;两年后,费俊龙、聂海胜畅游太空100多个小时,为中国航天续写了新的辉煌。激动、振奋、喜悦,赞美、掌声、鲜花……种种美好的字眼,比以往任何时候都更多地属于航天人。此时,中国航天是举国、举世瞩目的焦点。但是,在几乎众口一词的赞美声中,我们也会听到另一种意见:中国为什么要搞载人航天?那么多的钱,拿来资助贫困学生不好吗?用来改变农村落后的卫生条件不好吗?这种声音,无论国内国外都有。对于认识上的差异,我们不妨心平气和地探讨一下,来回答这个“为什么”。     

基于人的认知失误分析模型的跑道侵入风险评估研究

本文主要对导致跑道侵入的人为因素进行研究分析,运用认知可靠性与失误分析法(CREAM)的认知模型建立跑道侵入风险评估模型,并以南苑机场为实例验证该模型的可靠性,计算出来的南苑机场发生跑道侵入事件的风险值较为合理,结果表明运用人的可靠性分析模型对跑道侵入的风险进行评估具有实用价值。     

火星着陆自主导航方案研究进展

火星着陆导航技术是火星着陆过程的核心技术之一。围绕火星着陆环境特点与导航技术遇到的挑战,分析了目前火星着陆过程的导航能力和自主导航的发展趋势,并针对火星着陆过程的特殊性和导航需求,概述了火星着陆过程各阶段自主导航方案的研究现状与进展。进而从导航方案设计与配置、导航模型建立与仿真、导航方案性能分析等方面,对自主导航方案的最新研究进展进行了分析,并在火星着陆全过程自主导航方案综合仿真的基础上,获得了满足火星定点着陆要求的各阶段交接点应满足的导航精度。最后,基于目前技术现状和发展趋势,提出了构建"递进式三阶段"火星着陆自主导航方案的设想,可为未来火星着陆自主导航方案的设计与论证提供参考。