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651.
弹跳机器人动力学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
李保江 《南京航空航天大学学报》2006,38(1):76-80
弹跳机器人可以跃过数倍于自身尺寸的障碍物或沟渠,对地形有较强的适应力。但是相对于已经实用化的其他类型机器人,弹跳机器人目前还处于研究阶段。本文把驱动机构和弹跳机构一起加以考虑,综合各种阻尼的影响,构建了两类弹跳机器人模型。然后采用二阶拉格朗日方程,对其进行相应的动力学分析和比较,求出模型的动力学标准状态方程和弹跳高度的计算公式;并通过计算机模拟结果和试验结果的对比说明了分析的正确性。本文的分析结果同时适用于连续型和间隙型弹跳机器人的动力学分析。 相似文献
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基于螺旋理论建立了用于数控机床随动加载的3自由度并联机构的静力学方程,得到机构的驱动力与动平台所受外载的映射关系,方程考虑了支链重力对静力学模型的影响,通过算例绘制了在指定载荷下机构驱动力在工作空间内的分布曲线图.在考虑支链重力和在约束力下支链弹性变形对刚度影响的情况下,建立了机构的静刚度模型,分析了给定静载荷条件下机构在定姿态空间内的变形分布情况,并评价了机构的刚度性能,结果表明机构的刚度特性关于y轴对称且在工作空间的边界刚度变差. 相似文献
656.
"国际空间站"是目前唯一在轨建造的空间站,由美国国家航空航天局、俄罗斯联邦航天局、欧洲航天局、日本宇宙航空研究开发机构、加拿大航天局和巴西航天局等共16个国家联合研制,是迄今为止世界上最大的航天工程。站上集中了世界主要航天大国的各种先进设备和技术力量,为人类在近地轨道开展系统的空间科学与应用实验、载人登月和探索火星提供了一个理想的平台。 相似文献
657.
苏联/俄罗斯的空间交会对接技术 总被引:1,自引:0,他引:1
目前,在世界空间交会对接技术领域处于领先地位的是俄罗斯和美国。苏联/俄罗斯是世界上进行航天器空间交会对接最多的国家,其对接形式也多种多样,有无人飞船与无人飞船的对接,有载人飞船、无人飞船与空间站的对接,以及空间站模块舱间的交会对接和组装等。苏联/俄罗斯在航天器的空间交会对接中积累了丰富的成功经验,也有不少失败的教训,很值得借鉴。 相似文献
658.
浩瀚苍穹,璀璨群星,共同见证了神舟八号和天宫一号在太空的精彩对接。北京时间11月3日1时28分,神舟八号上的对接环触到天宫一号对接机构;1时36分,两个航天器成功对接。为了这7分多钟的完美一瞬,各研制单位参与奋斗了16年之久。精密复杂的对接机构 相似文献
659.
2008年11月25—26日,欧洲部长级航天会议在荷兰海牙举行,来自欧洲航天局的18个成员国和加拿大航天机构的共29位部长参加了此次会议。会上,代表们一致支持于2007年通过的《欧洲航天政策》,进一步制定了明确的航天战略目标,详细讨论了欧洲未来航天发展的规划与活动,并决定在未来5年投资100亿欧元用于航天事业发展。 相似文献
660.
1引言
2009年1月23日,日本宇宙航空研究开发机构(JAXA)、环境省和国立环境研究所共同研制的“温室效应气体观测卫星”(GOSAT),由H-2A火箭成功送入预定轨道。与该卫星一起发射的还有日本的7颗微卫星,它们分别是(依照与火箭分离的先后顺序):JAXA的小型验证卫星-1(SDS-1)、 相似文献