冗余铺丝机械手自运动流形分析及优化

针对传统位姿分离式铺丝机械手灵活性不足的特点,为了提高航空复合材料铺丝过程的灵活性和避障碍能力,提出一种位姿耦合式冗余铺丝机械手自运动流形的新算法。由于冗余铺丝机械手各关节之间的强耦合性增加了逆解的求解难度,该算法将冗余铺丝机械手的关节逆解分解为已知的Paden-Kahan旋量子问题以及由位置关节组成的特殊旋量子问题,并针对特殊旋量子问题进行求解得到冗余铺丝机械手全部逆解,这样相对于位姿分离式解法有效提高了冗余铺丝机械手逆解的求解效率以及求解直观性。由于冗余铺丝机械手的逆解呈现出流形的结构,所以根据冗余铺丝机械手自运动流形的多维特性,将冗余铺丝机械手的自运动流形分别映射到位置关节空间和姿态关节空间得到其三维仿真曲线。由于冗余铺丝机械手逆解流形中的优化流形在实际控制中更具应用价值,所以在铺丝机械手末端执行器沿芯模轨迹运动速度平稳的前提下为了使机械手各关节速度变化最小,提出以冗余铺丝机械手关节速度组成的约束泛函为目标得到相应的运动学优化流形,并为后续的最优控制奠定了基础。最后以某型号飞机S形进气道为例验证了所提方法的可行性。     

细长体截面流态拓扑结构演化及其稳定性分析

应用动力系统的稳定性理论,分析了细长体在不同迎角下截面绕流拓扑结构的演化和稳定性.指出旋成体背涡的发展,导致截面流场拓扑结构变化,而由稳定对称旋涡流态变成不稳定对称旋涡流态,进而再在小扰动下变成稳定非对称旋涡流态是导致旋成体非对称背涡出现的基本历程.      

绕月飞行的大幅值逆行轨道研究

以地-月系为背景,研究了绕月飞行的大幅值逆行轨道(DRO)的轨道稳定性,及轨道转移等问题。数值结果表明：太阳引力对DRO稳定性有破坏作用,但仍能保持较长时间的绕飞。随后,利用与DRO相切的Lyapunov轨道研究了DRO的低能轨道转移：利用地月系LL1点Lyapunov轨道的不变流形,实现DRO的快速转移;利用
LL2点Lyapunov轨道作为弱稳定边界（WSB）转移的入口,实现DRO的低能转移。显然,得到的两类转移方式完全不同于以往的研究,且数值仿真表明了设计方法的可行性。

     

小天体表面纹理曲线精准匹配算法

探测器着陆过程中可将不规则曲线作为视觉导航陆标,曲线精准匹配是进行视觉导航的重要前提.针对曲线描述符算法难以精准匹配、曲率匹配算法仅能处理两条曲线的问题,提出一种曲线描述符与曲率相结合的曲线精准匹配算法.通过Edge Drawing算法完成曲线提取后,对曲线及支撑区域构建描述符,根据最近邻距离比率原则完成粗匹配;之后计...     

行星际高速公路技术

介绍了行星际高速公路技术的研究背景，有条件地分析了行星际高速公路技术的限制性三体问题、混沌动力学问题和行星际高速公路的描述与计算问题，最后探讨了行星际高速公路在低能量星际转移轨道设计中的应用和在未来星际城市开发中的潜在价值。     

基于工程应变的轴对称塑性大变形几何方程及其应用

从工程线应变和工程切应变的物理概念出发，根据“轴对称”和“大变形”的特点，推导出相应的几何方程，另导出大变形条件下的体积不变定律。与现有“有限变形”条件下的几何方程相比，不但更为精确，而且其表达形式在具体应用中更为简单。在一些典型的工艺问题中，将小变形条件下导出的几何方程应用于大变形情况也可能得出非常好的结果，不但运算简单方便，而且其精度还优于“有限变形”条件下的几何方程。     

有限包含原理下的导弹侧向加速度控制的鲁棒分析

在本文中，多项式本证结构功用设计处理法被用于一种战术导弹模型的侧向加速度控制，且这种分析的依据是有限元Nyquist原理，为了参量不定的鲁棒性能得到评估，十字交叉舵结构尾控导弹作为一种二阶的半线性参量变化系统模型，多项式本证结构功用被看作特殊控制器结构执行动态逆的一种方法后，虽然主要是为线性时不变系统研制的，但是这种方法采用一种线性参量变化系统，而且还研制了一个相同参数化的控制器，在飞行区域内关于参量不定的D-稳定鲁棒性的评估，在闭合系统中的第一响应时间内，仿真显示当参量鲁棒性时侧向加速度有良好的轨迹。     

流型认识和利用的三次飞跃

对航空技术发展史进行断代通常采取两种方式,一是按照发动机的发展划分为涡塞时代和喷气时代;一是按飞行速度划分为低速时代、高速时代和超音速时代。这些断代方式人们已经比     

复杂动态场景下目标检测与分割算法

在动态场景等复杂条件下,往往难以对序列图像目标进行准确的检测与分割。根据序列图像中目标在复杂条件下的成像特点,提出了一种基于融合尺度不变特征变换(SIFT)流特征显著模型的动态场景目标检测与分割算法。通过对SIFT流算法表示运动特征信息的优势进行分析,并结合图像国际照明协会(CIE)Lab颜色空间的颜色和亮度特征信息,建立四维特征向量空间。利用改进的多尺度中心-环绕对比方法生成各特征通道的显著图并进行线性融合,建立序列图像的动态场景目标显著模型。最后利用均值漂移聚类算法和形态学处理实现对检测目标的精确分割。实验结果表明,相比传统检测与分割算法,该算法在动态背景与航拍等复杂场景下能够分割出更为完整的目标区域,具有良好的鲁棒性和高分割精度。