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多智能体一致性协调控制的最终收敛状态受限于通信拓扑结构与边的权值,而收敛状态的不同进一步影响多智能体趋同的速度.为实现拓扑结构与协调收敛状态解耦,保证最短时间实现一致性,本文设计一种输入受限线性多智能体分布式协调控制策略.首先基于Helly定理证明了n个输入受限线性多智能体系统在d(nd)维协调空间上的最短时间一致性协调状态和收敛时间唯一存在,并取决于其中至多d+1个智能体.当找到该d+1个起决定作用的智能体后,即可得到所有智能体的最短时间一致性状态.根据此定理,设计一种新的分布式协调算法使得各个智能体知道起决定作用的智能体,进而计算得到协调收敛状态与收敛时间,随后各个智能体独立设计含终端时间和终端状态约束的局部最优控制律,保证最短时间一致性实现.最后在二阶线性多智能体系统上进行仿真验证.仿真结果验证了分布式算法的可行性,并且当协调状态维度远小于智能体数量时,计算量明显减少,计算速度显著增加. 相似文献
172.
确定失效机理一致性条件是保证加速试验正确性的前提之一.由于现有的一致性判定方法只能利用加速试验数据,不能指导加速试验设计,因此需要一种基于强化试验数据的一致性判定方法.针对工程中强化试验数据少的特点,选取可以处理少数据的灰色预测,给出了一致性判定的新方法及流程.该方法通过将灰色预测中的GM(1,1)和等维新息模型相结合,找出强化试验数据的趋势改变点,在加速试验之前得到机理一致性变化的条件.通过在加速度计中的应用案例,验证了该方法的可行性. 相似文献
173.
传统的一致性解决方案大多将重点放在构建完全一致性模型,缺少对虚拟环境本身运动规律的分析.从认知虚拟环境客观规律出发,提出基于真实感的一致性模型,遵从以人为本的原则,构建描述分布式虚拟环境下时空一致的数学模型,判断虚拟环境下的节点是否达到时空一致,并加以验证.在充分利用一致性模型的基础上通过单向数据传输减少时间扭曲后的回滚节点数目,增强用户沉浸感;利用时延神经网络对大于传输延迟上限的节点状态进行预测;完成节点的状态修复,从而保证时空同步一致.经过独立实验测试,验证了模型的有效性以及解决方法的可行性. 相似文献
174.
为检测无人机视频中的地面运动目标,提出了一种运动和颜色信息相结合的算法.采用前向运动历史图像来增强独立运动信息和抑制背景噪声,确保完整分割出候选运动区域; 提出一种迭代的、基于局部颜色分布比对的方法,去除候选区域中的背景像素,以更准确地提取单个运动目标.算法不仅节约了计算量,还有效降低了误检和漏检的可能性.多组无人机视频的实验结果表明了所提算法的高效性和鲁棒性. 相似文献
175.