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为实现伴飞卫星的自主相对导航,基于C-W方程提出了一种在伴飞卫星轨道系中建立简化的相对运动方程构成星上轨道递推、根据导航敏感器输出进行量测更新的导航滤波器,并利用衰减记忆滤波算法抑制系统模型误差对相对导航结果的影响。仿真结果表明,该滤波算法可实现伴飞星的自主相对导航。它不仅较C-W方程更简单,而且适于模型不准确时的相对导航,工程实现易。 相似文献
4.
利用地磁场测量的小卫星自主导航设计 总被引:2,自引:1,他引:2
地磁场矢量是卫星所在位置的函数 ,通过对地磁场的测量 ,即可实现对近地小卫星的自主导航。本文采用卡尔曼滤波技术设计了小卫星基于地磁场测量的导航方法 ,在采用地磁场模型时选取磁偶极子模型 ,以此使设计算法的计算量大大减少。最后利用数字仿真验证了系统性能。 相似文献
5.
一种基于信息融合的卫星自主天文导航新方法 总被引:6,自引:3,他引:6
直接敏感地平和利用星光折射间接敏感地平是两种基于天体敏感器的自主天文导航方法,其定位精度主要取决于地平的敏感精度。通常利用红外地平仪直接敏感地平的方法简单、可靠,但精度较低,而近年出现的利用星光折射间接敏感地平的方法精度高,但必须能观测到符合一定条件的折射星,根据上述两种方法的特点,提出了一种基于信息融合的直接敏感地平和利用星光折射间接敏感地平相结合的自主天文导航的新方法,计算机仿真结果表明该方法可以进一步提高系统的精度和可靠性。 相似文献
6.
微小卫星磁测自主导航方法 总被引:11,自引:5,他引:11
本文提出了使用磁测方法实现近地微小卫星自主导航的方法,利用实时地磁场测量数据与根据IGRF计算出的地磁声数据之差作为新息量,使用推广Kalman滤波算法确定卫星的位置和速度。给出了三种导航滤波算法。并使用模拟数据和MAGSTA卫星实测数据进行了仿真研究,证明了方法的有效性和实用性。 相似文献
7.
基于绝对速度测量计的自主导航探讨 总被引:2,自引:0,他引:2
对用激光原理进行绝对速度测量和由它实现自主导航的概念进行了探讨。利用3个陀螺仪和3个激光测速计按直角坐标方式配置,即可组成基于绝对速度测量计的捷联式惯性测量组合。这种方法的优点是简化计算和有利于提高精度。 相似文献
8.
本文介绍了一种基于微控制器控制,以GPS为主要导航手段,且基于多传感器信息融合的自主移动机器人导航系统的软硬件设计思想及实现方法。重点讨论了基于栅格法的导航算法在微控制器系统中的实现。最后给出了该导航系统在比较典型的环境中实现导航与避障的实验结果。 相似文献
9.
双框架飞机蒙皮检测机器人切换运动控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,通过分析该机器人在飞机表面上的受力情况,在飞机表面该机器人受到了非完整约束,基于牛顿-欧拉法建立了机器人非完整约束动力学模型。根据机器人机械结构和运动步态分析,将该非完整机器人系统分为子系统A和子系统B。为了实现机器人在飞机表面运动,采用反演技术和快速Terminal滑模控制相结合的思想对系统设计了控制器,提出了一种反演-滑模控制方法;对于非完整机器人子系统A和子系统B,设计了一种基于事件驱动的切换策略,实现了机器人对期望轨迹的全局渐近跟踪,并利用Lyapunov稳定性证明系统的跟踪误差收敛。仿真和试验表明,采用该切换策略和反演-滑模控制方法,双框架飞机蒙皮检测机器人可以在飞机表面自由运动并进行损伤检测,具有良好的可靠性和稳定性。 相似文献
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